本发明公开了一种推拿机器人力位控制方法，对推拿机器人的路径规划进行规划；利用具有透传功能的协作机器人将运动路径点提前存入透传缓存队列；获取当前位置用户坐标系坐标，并对其进行转换，得到协作机器人基坐标系坐标；将协作机器人基坐标系坐标反解得...

本发明公开了一种铜

本发明公开了基于无阈值递归图和卷积神经网络的电流信号分析方法，对采集到的电流信号进行预处理，获得去除噪音干扰的电流信号；再将除噪音干扰的电流信号转换为无阈值递归图；通过卷积神经网络实现电流信号无阈值递归图中非线性特征的自学习，并建立电流...

本发明公开了一种基于FPGA的多通道采集与控制系统，包括多通道应变测量子系统、加载控制系统、基于FPGA的多通道采集系统、逆变器开路故障诊断子系统、FPGA核心控制板和测控系统上位机；所述多通道应变测量子系统用于对加载主轴的扭矩进行测量...

本发明涉及一种纯镍纳米层片结构的织构对拉伸性能影响的分子模拟方法，包括步骤：S1：建立纯镍纳米层片结构的不同织构的初始晶胞模型；S2：根据每一种织构的初始晶胞模型，建立对应的双晶模型；S3：确定原子类型、边界条件和原子间相互作用势；S4...

本发明提供一种广藿香醇合酶突变体及其编码基因以及应用，所述广藿香醇合酶突变体包括以SEQ ID NO.2所示野生型的广藿香醇合酶为模板，第136位赖氨酸突变形成的突变体K136A、K136T、K136S、K136V，第297位亮氨酸突变...

本发明提供了一种将提钾老卤中溴离子选择性氧化成溴单质的方法，将含溴提钾老卤通入电解装置的阳极室；将酸性盐溶液通入所述电解装置的阴极室；以恒压模式在所述电解装置通入直流电流，并分为两个时间段在阳极和阴极间施加不同电压，其中第一时间段内，恒...

本发明涉及一种污水处理温室气体多点在线连续监测系统，包括：并联漂浮箱采样系统，包含数个漂浮式气体采样箱，用于在预设采样位置处采集待测气体；气体管道传感系统，用于监测各个气体管道中的气体数据；自动化阀门系统，用于通过电动驱动阀芯控制采样点...

本发明公开了一种用于二氧化碳加氢的催化剂及其制备方法，该制备方法包括向偏铝酸钠溶液和四丙基氢氧化铵的混合液中滴加正硅酸四乙酯并继续搅拌一段时间，再进行加热反应，得到中间体1；将中间体1置于氯化铵溶液中进行交换反应，得到中间体2；将4,4

本发明涉及航空燃料技术领域，公开了一种航空汽油组合物、一种航空汽油及其制备方法。所述航空汽油组合物含有基础油和添加剂，其中，所述基础油含有组分油A，所述组分油A含有2

本发明属于生物医药技术，具体地，本发明涉及一种能有效抗心衰的药物组合物，所述药物组合物包含选自下组的活性成分：薄荷醇

本发明提供作为近红外荧光染料的式A或式B所示的化合物、其制备方法及应用，其中R1‑

本发明属于有机化学技术领域，具体涉及一种基于微反应器的偶氮颜料全过程连续化制备方法。本发明实现重氮化、偶合、色淀化的三步反应全流程连续化，重氮组分与亚硝酸钠溶液在重氮化反应器中进行重氮化反应，生成重氮盐；然后重氮盐与偶合组分在偶合反应器...

本发明涉及乙烯裂解炉操作变量优化领域，更具体的说，涉及一种基于改进郊狼优化算法的多目标协同优化方法及装置。本方法包括：步骤S1、建立乙烯裂解过程中操作条件和产品收率之间的模型；步骤S2、以裂解炉操作条件为优化变量，以乙烯裂解产品收率为目...

本发明公开了一种利用离心力梯级调控分离液

本发明公开了气体扩散电极及其制备方法和应用、锌空气电池。该气体扩散电极包括集流体、微孔层与催化层，催化层包括催化剂和疏水剂，催化剂与疏水剂的质量比为5：(1～10)。该气体扩散电极的制备方法包括：M1、在微孔层与集流体接触的一侧的相对侧...

一种涤纶化纤母粒的制备方法，其特征在于：先将市售涤纶化纤用二氧化钛分散于乙二醇中制成浆料，进行研磨、分级去除极少量大颗粒；再进行涤纶化纤母粒的制备，将浆料缓慢加入到连续密炼机中，与用于纺丝的涤纶切片及耐水解助剂聚碳化二亚胺、主抗氧剂2,6

本发明公开了一种瓦伦西亚烯合酶突变体以及在酵母中合成瓦伦西亚烯的应用，所述瓦伦西亚烯合酶突变体为：以SEQ ID No.2所示氨基酸序列的野生型瓦伦西亚烯合酶为模板，发生定点突变形成的瓦伦西亚烯合酶突变体M560L。与野生型瓦伦西亚烯合...

本发明公开了一种用于电催化制备过氧化氢的CoSe2纳米催化剂及其制备方法，其为多晶型棒状CoSe2，包括正交o

本发明公开了一种利用旋流离心力场强化微细气泡分离的装置，包括碱性电解槽、离心泵、旋流分离器、气液分离罐、以及气体处理装置，其中，所述旋流分离器为一立式柱腔，该立式柱腔中部所开设的电解液进口为切向入口，以使含气电解液沿切线方向进入旋流分离...