本发明提供一种高精度下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。包括如下步骤：S1：所述给出了一阶导纳控制模块的数学形式；S2:根据该公式搭建Simulink控制模型，将该控制模型转换程c语言代码，烧录到控制器上运行；S3:力...

本发明涉及一种基于模型设计的机器人驱控一体化控制系统，机器人控制器包括第一控制模块、第二控制模块，第一控制模块用于负责机器人运动控制，第二控制模块用于负责各电机的驱动控制，第一、二控制模块之间进行数据交互；搭建机器人运动控制模型和电机驱...

本发明涉及一种提取ORB特征点的方法，包括如下操作：获取当前图片帧的语义信息，将图片划分为不同的区域；对划分的各个区域分别赋予不同的权重；提取各个区域的ORB特征点，依据权重确定每个区域ORB特征点提取的个数；对获取的所有ORB特征点进...

本发明涉及一种基于ICP和遗传优化相结合的机器人导航扫描匹配算法，包括运行遗传算法，找到(x，y)平移和旋转φ，在两个不同的扫描之间获得最佳对准，扫描位置(x，y，φ)的每个参数在染色体中被编码为比特串，问题空间在有限解空间中离散化，设...

本发明涉及一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，包括各个机器人控制器和各个机器人驱动单元，各个机器人控制器上具有TSN网络接口和工业总线网络接口，各控制器上的TSN网络接口分别通过网线接入TSN交换机，TSN交换机通过TSN...

本实用新型公开了一种手势控制机械臂，涉及机械臂技术领域。本实用新型包括第一手臂，其特征在于，第一手臂的前端通过螺栓连接有连接片，连接片的前端可拆卸连接有液压缸，液压缸的输出端可拆卸连接有连接端，连接端包括连接圈、夹片、套结圈和减震海绵，...

本发明公开了面向非同长二级倒立摆自起摆及其平衡控制方法，包括以下步骤：对二级倒立摆进行系统建模，得到其状态空间方程；首先将问题简化成一级倒立摆的摆起控制，采用能量法对小车进行起摆，将摆杆1摆至0度附近；采取滑膜控制进行一级摆杆稳摆，同时...

本发明公开了一种基于位置预测的视觉跟踪方法，该方法主要包括下列步骤：S1、移动机器人上搭载的视觉传感器获取周围环境的图像帧数据；S2、根据初始目标位置初始化FDSST跟踪器，同时初始化卡尔曼滤波的参数P(0),R(0),Q(0),并由F...

本发明涉及一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法，包括：自平衡智能电动车启动后，车载双飞轮高速旋转；主控制器通过计算得到所行进路径的路面倾斜角；计算出在该路面平稳行驶所需要的平衡力矩，并判断所需要的平衡力矩是否小于等于第一阈值...

本发明涉及一种基于不等式约束的关节模组鲁棒控制方法，包括：建立协作机器人一体化关节模组的动力学方程；对关节模组通过状态变换来满足受控输出的不等式约束，得到角速度和角加速度设计一种鲁棒控制器；对所述鲁棒控制器进行仿真，对鲁棒控制器中的参数...

本实用新型提供了一种用于电站巡检的移动操作装置，包括移动底盘组件与安装在移动底盘上的GPS天线、激光雷达组件、相机、超声局放检测仪、六轴机械臂、微型计算机及电池模块，微型计算机用于接收由陀螺仪与激光雷达反馈的巡检目标相对位置信息、由GP...

本发明涉及一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法，包括：建立具有不确定参数的自平衡电动轮椅欠驱动系统的动力学模型；通过状态转换函数，将自平衡电动轮椅欠驱动系统输出由有界状态转换为无界状态，得到状态转换后的动力学方程；设计一种自...

本实用新型涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震...

本发明涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震调节...

本实用新型涉及基于运动器械的力量数据采集系统，包括安装在运动器械上的加速度传感器、光电传感器、位移传感器、速度传感器和角度传感器，加速度传感器用于检测运动器械的运动加速度，光电传感器用于检测运动器械的运动次数，位移传感器用于检测运动器械...