本申请公开了一种基于AI视觉的智能机器人抓取控制方法及系统，其通过时空对齐融合原始视觉与运动学流，利用正向运动学与逆向透视投影精准提取物理级动态遮挡掩膜。随后，打破传统纯语义匹配的局限，显式提取遮挡边界的窄带梯度参考场作为空间拓扑偏置注...