本发明属于自动控制技术领域，涉及一种髋关节康复机器人轨迹与速度跟踪的自适应控制方法。本发明在模型参数存在不确定性的情况下，为使髋关节康复机器人能够保证对患者在适当的速度下进行康复训练设计了自适应控制律，其主要步骤为：(1)根据人体髋关节...

本发明提供了一种甘薯粉及其制备方法和一种甘薯食品的制备方法。本发明方法中，通过直接蒸煮和粉碎的方法制备甘薯全粉和甘薯颗粒全粉，从而有效的降低了制备所需水量，并能够保留甘薯原料的大部分营养物质，并使得所制得的甘薯颗粒全粉和甘薯全粉具有较长...

一种用于野外风力机实验的风源装置属于风力机实验设备；所述风源装置由多个风机单元按照上、下、左、右侧部位依次串联固接构成，且相邻风机单元之间的排布配置密疏间距可调节，所述风机单元包括风机叶轮、风机筒壳体、风机框架、伸缩调节臂和侧向连接板，...

一种配装活齿增速机构的升阻复合型垂直轴风力机属于风力机技术；在风力机支撑轴上端部上通过轴承A、上横梁可转动的安装升力型风力机叶片，在风力机支撑轴中间部位上通过多个阻力型风力机支撑板可转动的安装阻力型风力机风轮，在风力机支撑轴上、位于阻力...

本发明提供了一种板栗花活性提取物及其制备方法和应用，其包括：将板栗花粉末分散于体积分数为45‑55％的醇溶液中，所述板栗花粉末与所述醇溶液的料液比为1：80‑90，然后于330‑370W的功率下微波提取15‑25min，过滤后除去滤液中...

本发明公开了一种基于分布结构的并行模块结构，包括主控机，所述主控机内设有控制模块，所述控制模块电连接信号采集模块和智能运动控制模块，且信号采集模块和智能运动控制模块相互连接，所述信号采集模块上设有信号开关，所述智能运动控制模块电连接多个...

本发明公开了一种具有磁性的折放收缩立体式思想政治教育宣传装置，由前面板、后面板、前顶板、后顶板和两侧的拼接侧板组成，其中所述前面板、后面板、前顶板、后顶板均为矩形结构且具有相同的宽度，其中前面板与后面板形状相同，前顶板与后顶板形状相同，...

本发明公开了一种生物菌剂，所述菌剂包括重量百分比为5～10％的PGPR菌液，所述菌剂中含有PGPR活菌量不少于1×1010CFU/ml。所述菌剂能够制成生物发酵菌肥和种衣剂，本发明的生物菌剂，不仅对于黄瓜枯萎病等真菌病害及黄瓜细菌性茎软...

本发明提供了一种板栗花乙酸乙酯萃取物及其制备方法和应用，其中，其制备方法包括：将板栗花粉末分散于体积分数为40‑60％的醇溶液中，板栗花粉末与醇溶液的料液比为1：80‑100，然后于300‑400W的功率下微波提取15‑25min，过滤...

一种硫化镍/石墨烯/硫化钴三维复合储氢材料的制备方法，它涉及制备三维复合储氢材料的方法。本发明是要解决现有的硫化钴复合材料不能用作电化学储氢电极的技术问题。本方法：一、制备氧化石墨烯分散溶液；二、将乙酸钴和硫加入到氧化石墨烯分散溶液制备...

一种硫化镍/石墨烯/碳纳米管/硫化钴三维复合储氢材料的制备方法，本发明涉及制备复合储氢材料的方法，本发明是要解决现有的硫化钴复合材料不能用作电化学储氢电极的技术问题。制备方法：一、制备氧化石墨烯/碳纳米管分散液；二、将乙酸钴和硫加入到氧...

本发明公开了一种面向配电自动化终端的拓扑生成方法，包括以下步骤：S1，基础数据获取：配电自动化系统主站从配电网GIS系统中获取配电网中各个设备的属性数据、以矢量结构表示的电网地理图和原理图、用栅格结构表示的各种图像设备资料；S2，基础数...

本实用新型公开了一种娱乐、教育结合的思想政治游戏装置，包括圆筒形的壳体，壳体的顶部中心设有投放口，壳体的内部设有锥形盘、漏孔盘、转盘和容置盘，其中所述容置盘固定在下部，容置盘的圆周设有若干个容置球体的容置腔，所述漏孔盘固定安装在所述容置...

本发明涉及一种秸秆复合有机肥料及其制备方法，其解决了现有有机肥料营养不全面、存在病虫菌等技术问题，其由以下重量份原料制成，植物秸秆：50‑60份，造纸污泥：20‑40份，禽类粪便：5‑10份，菌剂：3‑8份，土壤活化剂：3‑8份，水：3...

一种Bi4V2O11纳米颗粒的制备方法，本发明涉及Bi4V2O11的制备方法。本发明是要解决现有的花球状Bi4V2O11比表面积较小，光催化效率低的技术问题。本方法：将Bi(NO3)3·5H2O溶解于硝酸溶液中，得到铋溶液；将NH4VO...

本发明提供了一种热致型形状记忆聚合物的制备方法，以丙烯腈和苯乙烯为共聚单体，以偶氮二异丁腈为引发剂，以丙酮为分散剂，采用静态聚合法和二步共混法制备。获得的热致型形状记忆聚合物，力学性能优异，具有较宽范围的、可调整的最佳形变温度，较快的形...

本发明公开了一种单分散酞菁配合物中空微球的制备方法，合成步骤简便、涉及的反应转化率较高、产物易于分离和纯化。相关反应未改变酞菁环的共轭体系，因此不会对酞菁配合物的光物理与光化学性质产生影响；微球中相邻酞菁分子之间通过稳定的共价键连接，并...

本发明公开了一种变压器无弧有载分接开关。该变压器无弧有载分接开关包括：控制回路、动触头和静触头；在稳态工作时，动触头的主触头、第一过渡触头均与当前静触头连接，由主触头导通电流；执行切换动作时，提前触发第一双向开关后，主触头断开；通过控制...

一种用于温室秸秆生物反应堆的新型开沟机，它涉及一种开沟机。它包括铲土装置和抛土装置，铲土装置包括机架、中间传动轴、大带轮、万向节传动轴、齿轮减速器、小带轮、V型皮带、旋转刀盘、刀座、铲土刀，抛土装置包括上挡土板、挡土板导流调节板、双头螺...

本发明公开了一种纳米复合金属氧化物/介孔二氧化硅主客体材料的制备方法，利用螯合性模板剂N‑十六烷基乙二胺三乙酸作为两种金属离子的捕获剂，实现了异种金属离子在胶束这一结构单元中的化学均一性以及在胶束聚集体中的高度分散性。通过混合胶束聚集体...