本发明提供一种能切换关节康复模式的可重构并联机构及其设计方法，可重构并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、动平台和定平台，动平台通过第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链与定平台连接，第一运动支链和第二运动支链均为CR...