本发明为一种下肢外骨骼机器人的控制方法。该方法将电机和能量收集装置双驱动系统，视为干扰+主控驱动器的组合，通过把能量回收装置所提供助力带来的不确定性干扰和模型不确定性干扰组成系统的集中总干扰，利用有限时间收敛干扰观测器估计系统中存在的集...

本发明为一种下肢外骨骼机器人。该机器人所述股部支撑部分与胫部支撑部分连接；所述胫部支撑部分与足部支撑部连接；所述动力室固定于胫部支撑部分的侧部；所述股部支持部分包括股前侧支撑板、股后侧支撑板、股部框架、股部陀螺仪和加速度传感器，以及四个...

本发明为一种镍锌铁氧体/石墨烯复合材料的制备方法。该方法采用一步水热法将混合后的镍锌铁氧体加入到溶于去离子水的氧化石墨溶液中，通过超声搅拌，调节pH值，反应釜中加高温高压的方式，得到糊状沉淀，干燥后即为所需复合材料。本发明是一种工艺简单...

本发明一种无间隙约束的在线串匹配方法，涉及电数字数据处理技术领域，利用在线的方式来处理无间隙约束的无重叠的模式匹配问题，即序列串中同一位置的字符可以在模式串的不同位置进行匹配。步骤是：读入模式串P，建立多个队列；对给定的序列串S按照前后...

本发明实施例提供一种相位延迟片，包括：第一基板以及位于所述第一基板上的液晶层；所述液晶层包括第一表面和第二表面，所述第一表面为所述液晶层朝向所述第一基板的表面，所述第二表面为所述液晶层背离所述第一基板的表面；所述第一表面上的液晶分子的长...

本发明为一种基于交流固态负载的低压电器电寿命试验装置。该装置包括测控柜和交流固态负载柜；所述的测控柜的组成包括工控机、数据采集卡、控制电路、试品电压采集模块和回路电流采集模块；工控机连接数据采集卡；控制电路、试品电压采集模块、回路电流采...

本发明为一种高强韧变形镁合金及其制备方法。该合金为Mg‑Bi‑Sn‑Zn‑Ca‑Y镁合金，其化学成分质量百分比为：Bi 2.0～4.5wt％，Sn 2.0～4.5wt％，Zn 0.8～1.2wt％，Ca 0.1～0.3wt％，Y 0.1...

本发明为一种低成本高强韧微稀土变形镁合金及其制备方法。该合金为Mg‑Bi‑Sn‑Zn‑Ca‑Nd镁合金，其化学成分质量百分比为：Bi 2.0～4.5wt％，Sn 2.0～4.5wt％，Ca 0.3～0.8wt％，Nd 0.04～0.1w...

本发明一种高阻尼铜基形状记忆合金的制备方法，涉及铝作次主要成分的铜基合金，步骤是：制备Cu‑11.9Al‑2.5Mn‑0.08Sc‑xNb形状记忆合金，其中，x＝0.5～1.0；对淬火态合金在580～620℃时效之前，又重新加热至850...

本发明为一种可3D打印的电磁防护磷酸盐材料的制备方法，该方法利用磷酸盐水泥和多孔集料制备吸波‑保温一体化的功能性磷酸盐水泥，并通过3D打印技术的智能化、灵活化和精确化等性能在混凝土结构表面打印一层电磁吸波结构，多孔集料为多孔EPS，达到...

本发明为一种3D打印高强高韧性电磁防护材料的制备方法，该方法利用磷酸盐水泥、聚丙烯腈短纤维和纳米Fe3O4与SiO2制成的吸波剂制备出吸波‑加固一体化的功能性磷酸盐水泥MPC，并通过智能化、灵活化和精确化的3D打印技术，在混凝土表层打印...

旋转磁场‑膜生物反应器联合船舶含油污水处理方法，本发明的步骤如下：(1)污泥驯化；(2)磁粉预处理；(3)加磁粉；(4)增加旋转磁场；(5)循环处理。本发明可改变活性污泥中微生物的外环境与菌体体内部水的物理特性，改变所在的蛋白质和酶的结...

本发明为一种钴镍合金修饰的多孔氮化硼纤维的制备方法。该方法先通过Co(NO3)2·6H2O和Ni(NO3)2·6H2O制备CoxNi1‑x合金颗粒备用，再通过H3BO3和CO(NH2)2制备BN前驱体，然后将二者的粉末进行研磨后焙烧，得...

本发明基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式，涉及电动车辆上控制设备的配置，该机器人由车架、轮组和电子控制系统构成，其中，车架包括车架本体和四个万向从动轮，轮组包括D型轴、四齿耙形支架和两个直流无刷轮毂电机，电子控制系统包括...

本发明为中高压线路绝缘风险点仿生双机械臂自动巡检机器人。该机器人包括第一机械臂、第二机械臂、箱体、底座；其中，第一机械臂和第二机械臂设置在底座上，两者结构相同，分别位于底座两端；箱体与底座的底部相连，位于底座的下方；本发明灵活度高、越障...

本发明公开一种小型多功用打蜡机，包括外部固定壳、手持把手、主外壳，手持把手设置于主外壳的外周面上，其特征在于，该装置还包括驱动机构、自动上蜡机构、自动清洗机构和烘干机构；驱动机构贯穿主外壳的上部并延伸到下部外侧，外部固定壳安装在主外壳的...

本发明为氮化硼纳米球负载Pt的制备方法及其应用，该方法的具体步骤如下：步骤一：将乙二醇、氮化硼纳米球加入到烧杯中，超声30‑120分钟；步骤二：将H2PtCl6·6H2O加入到步骤一的烧杯中，超声30‑60分钟；步骤三：将步骤二的混合液...

本发明公开了一种基于磨矿过程基础回路的无模型自适应控制方法。该控制方法应用于磨矿过程中旋流器给矿浓度控制回路，将灰狼优化算法与无模型自适应控制结合起来，同时对无模型自适应控制算法与灰狼优化算法进行改进。采用IGWO算法对IMFAC算法相...

本发明为一种陶瓷咖啡杯具易洁性能的检测方法。该方法以咖啡为原料，通过测量陶瓷茶杯内咖啡溶液吸光度A值反映其浓度的变化,从而实现判断陶瓷咖啡杯具生垢的难易程度。本发明针对陶瓷杯的粘污特点，填补了陶瓷杯具易洁性测试评价方法的空白，通过测量陶...

本发明为一种陶瓷易洁性能的检测方法。该方法以茶多酚代替茶，通过测量陶瓷茶杯内茶多酚溶液吸光度A值反映其浓度的变化,从而实现判断陶瓷茶具生垢的难易程度。本发明针对陶瓷茶具粘污的特点，填补了陶瓷茶具易洁性测试评价方法的空白，并给出了易洁陶瓷...