本申请提供一种机械臂碰撞检测方法及相关设备，涉及机械臂控制技术领域。本申请在获取到目标机械臂于当前观测时间段内的关节电机电流变化数据和关节运动状态变化数据的基础上，调用关节运动电流预测网络在基于关节电机电流变化数据的关节电流预测过程中，...