本发明提供一种基于双层模型预测结构的多区域协同联合调频控制方法。该方法在在上层实现基于经济性模型预测控制的多约束条件下跨区域AGC机组稳态功率优化分配；在下层实现基于分布式模型预测控制的多区域AGC机组动态频率优化控制。在慢时间尺度(分...