本发明设计机器人控制技术领域，针对SCARA机器人连续轨迹提出了不同的实现方法，包括连续直线的画法、空间任意曲线的画法以及平面中圆的画法。其中针对画圆的过程中，利用平面坐标系转化为极坐标系的方法，极大的简化了圆轮廓上的点的计算复杂程度，...

本发明公开了一种钢管端面缺陷提取识别的方法，包括以下步骤：(1)采用合理的相机光源搭建方式，利用固定阈值先分割出钢管倒角部分的二值图；(2)运用最小二乘法拟合钢管端面的倒角内外径，以判断钢管端面的倒角是否倒偏；(3)根据步骤2中拟合的倒...

本发明公开了一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1，机构从V0＝0开始以恒定加速度a1开始运动t1秒，速度到达Vt时，位置到达S1；步骤S2，当速度达到Vt，位置达到S1时，机构开始以速度...

本申请公开了一种四轴SCARA机器人逆解方法，包括步骤：确定目标点P的姿态；在机器人的俯视图方向建立平面坐标系，计算第一臂长L1起点与第二臂长L2终点之间的直线LAB长度以及直线LAB与Y轴的夹角α；根据所述第一臂长L1、第二臂长L2和...

本发明公开了一种多自由度主从式遥操作机械手控制方法，包括如下操作步骤：步骤A，现场从机械手，根据正运动学的方法，以当前各关节的角度为参数确定姿矩阵；步骤B，根据实际的目标图像或视频判断抓取目标点(X、Y、Z)或X、Y、Z的方向；步骤C，...

本实用新型公开一种燃料组件骨架修复电控系统视觉装置，包括燃料组件骨架和电控系统，所述燃料组件骨架包括骨架底座和固定件，所述骨架底座上设置有燃料组件，所述固定件设置在骨架底座的两侧、并与骨架底座相固定，所述固定件上设置有固定杆，所述固定杆...

本实用新型公开一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控...

本实用新型公开一种水下焊接机器人视觉装置，包括玻璃罩、底座和防水罩，所述玻璃罩两端设置有密封圈，所述玻璃罩通过密封圈分别与底座和防水罩无缝连接，所述玻璃罩内设置有高清摄像头，所述高清摄像头外侧设置有LED灯，所述高清摄像头下方设置有电动...

本实用新型公开一种整体螺栓拉伸机机器人控制箱，包括缸体、活塞、拉伸头和支撑桥，所述活塞和拉伸头设在缸体内，所述缸体与活塞滑动连接，所述拉伸头与活塞固定连接，所述活塞内设置有限位阀和复位弹簧，所述缸体一侧设置有进油口接头，所述进油口接头与...

本实用新型公开一种螺母旋转装置控制箱，包括电机、联轴器、主带轮和丝杆螺母，所述电机、联轴器和主带轮依次传动连接，所述丝杆螺母内设置有丝杆，所述丝杆与丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆螺母外侧设置有轴承，所述轴承与丝杆螺母转动连接，所述主带轮上设...

本实用新型公开一种燃料组件单棒控制装置，包括控制器和燃料组件单棒，所述控制器上包括氮气输管、转动轴、连接座和滑轨，所述氮气输管位于控制器的左侧，所述转动轴贯穿控制器、并与控制器相固定，所述连接座位于控制器的右侧、并与控制器相固接，所述滑...

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种多自由度机械手自主抓取逆解工程算法，在求取各关节角度时，先求出腰部回转角度，进而转化为平面问题，有利于求解效率，并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题，...

本发明涉及一种6自由度机械手求逆解算法，在求取各关节角度时，先求出腰部回转角度，进而转化为平面问题，有利于求解效率效率，并且避免了逆矩阵求解方式带来的复杂性，以及操作人员的精神负担较大、容易疲劳等问题，进一步提高了抓取效率。此外，本发明...

本发明涉及一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，其包括：(1)根据实际的图像像素坐标结合摄像机内参数及畸变参数求出理想投影点归一化坐标；(2)根据理想投影点的归一化坐标和摄像机外参数获取左右投影点分别与摄像机光心形成的两射线的方...