本实用新型涉及一种可控码垛机器人，包括大臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。机器人通过大臂摆动支链、小臂摆动支链的组合运动完成空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作过程中，姿态保持支链的两组平行四边形结构能...

本实用新型涉及一种大工作空间可控机构式码垛机，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。机器人通过大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在...

本实用新型涉及一种大工作空间可控码垛装置，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。机器人通过大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作...

含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和一个执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过...

一种含prr开环子链和pprpr闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个六杆机构闭环子链。所述六杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的六杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭...

一种含prr开环子链和pprrp闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个四杆机构闭环子链。所述四杆机构闭环子链可控制第三连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个闭环...

含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个五杆机构闭环子链。所述五杆机构闭环子链可控制第三连杆所在的五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第三连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通...

本实用新型涉及一种含两pprrr闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台...

本实用新型涉及一种含两不对称闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空...

本实用新型涉及一种包含两个对称闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的...

本实用新型涉及一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现...

本实用新型涉及一种含有两个相同闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的...

本实用新型涉及一种运动副组合为rprrr-prrrp的两闭环子链并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎...

含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新...

一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一...

一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新...

含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的...

含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现...

一种固定式多自由度可控机构式推土机由行走装置、机架、双大臂机构、上支链、下支链、铲刀组成，机架安装在行走装置上，双大臂机构由第一大臂、第二大臂组成，第一大臂与机架和铲刀连接，第二大臂与机架和铲刀连接，上支链由第一主动杆、第二主动杆、第一...

一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀，机架安装在行走装置上，顶推门架一端通过第二铰孔、第七铰孔与机架连接，另一端通过第七球铰与铲刀连接。抬升机构中第一主动与机架和第一连杆连接，第...