一种回转式多自由度可控机构式推土机制造技术

一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀，机架安装在行走装置上，顶推门架一端通过第二铰孔、第七铰孔与机架连接，另一端通过第七球铰与铲刀连接。抬升机构中第一主动与机架和第一连杆连接，第一连杆另一端与顶推门架连接。第二主动杆一端与机架和第二连杆连接，第二连杆另一端通与顶推门架连接。姿态调整机构中第三主动杆与机架和第三连杆连接，第三连杆另一端与铲刀连接，第四主动杆与机架和第四连杆连接，第四连杆另一端与铲刀连接，第五主动杆一端与机架和第五连杆连接，第五连杆另一端与铲刀连接。该推土机避免了液压推土机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，适合制造回转式推土机。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械领域，特别是一种回转式多自由度可控机构式推土机。
技术介绍
推土机是一种多用途的自行式施工机械。它能铲挖并移运土壤、砂石。在公路施工中，通常用推土机完成路基基底的处理、路侧取土横向添筑路堤、沿公路中心纵向移挖作填完成路基挖填工程等施工。推土机按推土版安装形式可以分为固定式铲刀推土机和回转式推土机，回转式推土机的铲刀在水平面内能回转一定角度，铲刀和主机纵向轴线可以安装成固定直角，也可以安装成与主机纵向轴线成非直角，作业范围更加广泛。目前大多数推土机都采用液压传动系统，液压缸提拉调整铲刀姿态，但是，液压系统有自身的缺点或不足，液压系统保养维护复杂，造价高，液压系统易受环境温度影响，容易出现振动，无力等现象。随着数控技术的发展和机械工业水平的提高，工程机械的数控化是工程机械领域新的发展趋势，数控技术与工程机械的结合可使工程机械性能得到质的提高，因其具有结构简单，容易控制，维护保养简单，制造成本低等诸多优点，因此具有广阔的发展空间。
技术实现思路
本技术的目的在于已有技术存在的问题提供一种回转式多自由度可控机构式推土机，在保证满足推土施工作业要求及连杆机构结构简单的前提下，利用伺服电机驱动的连杆机构替代推土机中的液压传动，避免液压推土机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，使该推土机具有较高的工作效率，承载能力大，自重小，造价低廉，实用性强，维护保养简单等优点。本技术通过以下技术方案来达到上述目的:一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀。所述机架安装在行走装置上，所述顶推门架一端通过第二铰孔、第七铰孔与机架连接，另一端通过第七球铰与铲刀连接。所述抬升机构由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆组成，第一主动杆一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第八铰孔与顶推门架连接。第二主动杆一端通过第六铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第九铰孔与顶推门架连接。所述姿态调整机构由第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆组成，所述第三主动杆一端通过第三铰孔与机架连接，另一端通过第一球铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第四球铰与铲刀连接，所述第四主动杆一端通过第四铰孔与机架连接，另一端通过第二球铰与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第五球铰与铲刀连接，所述第五主动杆一端通过第五铰孔与机架连接，另一端通过第三球铰与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第六球铰与铲刀连接。所述抬升机构控制顶推门架升降，所述姿态调整机构控制铲刀的姿态。所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆均由安装在机架上的伺服电机驱动，所述一种回转式多自由度可控机构式推土机在抬升机构、姿态调整机构、行走装置的相互配合下，完成推土施工作业。本技术突出优点在于:1、该回转式多自由度可控机构式推土机采用连杆传动替代了传统的液压传动，避免了液压推土机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，由于各主动杆由伺服电机驱动，不仅易于编程控制，实用性强，而且作业速度可调范围广，作业效率高，同时具有较好的灵活性，反应速度快，具有广阔应用前景O2、与传统回转式推土机相比，该推土机采用了全新的连杆机构设计，不仅提高了连杆部分的可靠性，而且提高了顶推门架和铲刀的可调范围，使该推土机构适用施工作业范围更广，更灵活，该推土机可广泛适用于回转式推土机。3、由于该回转式多自由度可控机构式推土机采用伺服电机驱动系统作为液压推土机的动力装置，运用计算机技术对推土机的作业过程进行控制，从根本上提升了推土机的性能，使该推土机具有广阔的市场发展潜力。附图说明图1为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机示意图。图2为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机主视图。图3为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机顶推门架示意图。图4为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机抬升机构示意图。图5为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机姿态调整机构示意图。图6为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机机架示意图。图7为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机铲斗示意图。图8为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机俯视图。图9为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机作业示意图。图10为本技术所述一种回转式多自由度可控机构式推土机作业示意图具体实施方式以下通过附图对本技术的技术方案作进一步说明。对照图1、图2，一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置2、机架1、顶推门架7、姿态调整机构、抬升机构、铲刀10。对照图1、图2、图3，所述机架I安装在行走装置2上，所述顶推门架7 —端通过第二铰孔21、第七铰孔23与机架I连接，另一端通过第七球铰22与铲刀10连接。对照图1、图2、图4、图6、图7，所述抬升机构由第一主动杆4、第二主动杆20、第一连杆5、第二连杆18组成，第一主动杆4 一端通过第一铰孔3与机架I连接，另一端通过铰孔32与第一连杆5连接，第一连杆5另一端通过第八铰孔6与顶推门架7连接。第二主动杆20 —端通过第六铰孔31与机架I连接，另一端通过铰孔19与第二连杆18连接，第二连杆18另一端通过第九铰孔15与顶推门架7连接。对照图1、图2、图4、图5、图6、图7，所述姿态调整机构由第三主动杆27、第四主动杆29、第五主动杆17、第三连杆8、第四连杆14、第五连杆13组成，所述第三主动杆27 —端通过第三铰孔24与机架I连接，另一端通过第一球铰28与第三连杆8连接，第三连杆8另一端通过第四球铰9与铲刀10连接，所述第四主动杆29 —端通过第四铰孔25与机架I连接，另一端通过第二球铰30与第四连杆14连接，第四连杆14另一端通过第五球铰11与铲刀10连接，所述第五主动杆17 —端通过第五铰孔26与机架I连接，另一端通过第三球铰16与第五连杆13连接，第五连杆13另一端通过第六球铰12与铲刀10连接。对照图1、图2、图8、图9、图10，所述抬升机构控制顶推门架7升降，所述姿态调整机构控制铲刀10的姿态。所述第一主动杆4、第二主动杆20、第三主动杆27、第四主动杆29、第五主动杆17均由安装在机架I上的伺服电机驱动，所述一种回转式多自由度可控机构式推土机在抬升机构、姿态调整机构、行走装置2的相互配合下，完成推土施工作业。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀，其特征在于：?所述机架安装在行走装置上，所述顶推门架一端通过第二铰孔、第七铰孔与机架连接，另一端通过第七球铰与铲刀连接。?所述抬升机构由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆组成，第一主动杆一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第八铰孔与顶推门架连接。第二主动杆一端通过第六铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第九铰孔与顶推门架连接。?所述姿态调整机构由第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆组成，所述第三主动杆一端通过第三铰孔与机架连接，另一端通过第一球铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第四球铰与铲刀连接，所述第四主动杆一端通过第四铰孔与机架连接，另一端通过第二球铰与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第五球铰与铲刀连接，所述第五主动杆一端通过第五铰孔与机架连接，另一端通过第三球铰与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第六球铰与铲刀连接。

【技术特征摘要】
1.一种回转式多自由度可控机构式推土机，包括行走装置、机架、顶推门架、姿态调整机构、抬升机构、铲刀，其特征在于: 所述机架安装在行走装置上，所述顶推门架一端通过第二铰孔、第七铰孔与机架连接，另一端通过第七球铰与铲刀连接。所述抬升机构由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆组成，第一主动杆一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第八铰孔与顶推门架连接。第二主动杆一端通过第六铰孔与机架连接，另一端通过铰孔与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第九铰孔与顶推门架连接。所述姿态调整机构由第三主动杆、第四主动杆、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，张林，黄院星，潘宇晨，于腾，王小纯，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：实用新型
国别省市：