本发明公开了一种移动操作机器人作业位姿确定方法及装置，本发明将机械臂可达性、作业距离偏好和双臂负载均衡整合为统一的多目标优化函数，完成了系统化建模，实现了多因素综合优化和任务合理分配；同时，采用差分进化算法处理目标函数的离散性和不可微性...