本发明涉及环境感知与三维建模技术领域，揭露了一种面向复杂环境的无人机飞行安防预警方法及系统，包括：采集飞行复杂场景的环境数据，其中环境数据包括动态障碍物、静态地形特征以及气象条件，以生成飞行复杂场景的环境三维语义地图；构建飞行复杂场景对...