本发明提供一种室内平面图快速重建方法及重建系统，包括：采用拍摄装置沿着闭合行走路线拍摄环境地标；利用运动传感器得到拍摄装置的行走轨迹，基于拍摄参数从照片中提取环境地标的几何信息；拍摄姿态包括拍摄装置位置和朝向；几何信息包括相对距离、相对...