公开了一种步行稳定性得到提高且能够以低能量消耗步行的双足步行式移动系统以及用于控制所述双足步行式移动系统的步行的装置和方法，本发明提供了用于所述双足步行式移动系统的步行控制器（３０），其中，步态数据由步态生成部分（３３）基于来自步态稳定...

本发明提供了一种双足步行式移动装置，即使在致使站立不稳的湿地面、冰、泥地或厚地毯等路面状况下或例如因路面不规则而只有一部分足底接触地面上时也能实现步行稳定性；还提供了用于双足步行式移动装置的步行控制器和步行控制方法。步行控制器（３０）包...

本发明涉及的双腿步行式人形机器人，具有使各关节部摆动的驱动电动机（１１ｄ、１１ｅ、１８Ｌ、１８Ｒ～２４Ｌ、２４Ｒ、２８Ｌ、２８Ｒ～３３Ｌ、３３Ｒ、３５、３６）和驱动控制各电动机的动作控制装置（４０），动作控制装置（４０）比较由检测当前的...

根据步态数据对双腿步行式移动装置的各腿部的各关节驱动马达（１５Ｌ、１５Ｒ～２０Ｌ、２０Ｒ）进行驱动控制的双腿步行式移动装置的步行控制装置（３０），包括检测施加在各脚部（１４Ｌ、１４Ｒ）脚底上的力的力检测部（２３Ｌ、２３Ｒ）和根据力检测部...

一种步行式移动装置（３０），根据步态数据对各腿部（１３Ｌ、１３Ｒ）的各关节部（１５Ｌ、１５Ｒ～２０Ｌ、２０Ｒ）的驱动机构进行驱动控制，其包括检测施加在各脚部（１４Ｌ、１４Ｒ）的脚底上的力的力传感器（２３Ｌ、２３Ｒ）和根据由力传感器检测出...

陶瓷制品的表面强化增韧方法，其特征在于：使用喷射材料，在上述陶瓷制品的表面形成均匀分布的直线状位错组织，其中所述喷射材料含有维氏硬度（ＨＶ）为５００以上且为上述陶瓷制品的硬度＋５０（ＨＶ）以下、平均粒径为０．１μｍ－２００μｍ、表面为凸...

于旋转型研磨加工法方面，欲连续的将被加工对象送入装置或欲用有效的装置周围的空间是较难实现的。本发明是提供解决这些问题的新概念的直线前进型研磨加工法和装置。平行相邻的一组平行直线型工作台各自于相互相对方向上进行直线运动。于此工作台的二者上...

一种微小液滴的生成方法，其特征在于，在第１连续相和第１分散相及第２分散相交叉的交叉部，使上述第１分散相和第２分散相与上述第１连续相作用，顺次生成微小液滴。

一种脱硫方法，其特征在于，使含ＳＯ↓［２］的被处理气体中共存１０－５０００ｐｐｍ　　ＮＯ和／或ＮＯ↓［２］，使在大粒径的载体粒子表面被覆了微粒Ｃａ（ＯＨ）↓［２］的ＳＯ↓［２］脱硫剂与上述被处理气体在反应塔中在流动层状态下接触，一边使之...

一种干式同时脱硫脱硝装置，其是处理高温排气的干式排气处理装置，所述装置的特征在于：具有反应装置和ＯＨ自由基供给装置，其中，往引入了所述排气的反应装置中供给ＯＨ自由基和ＯＨ自由基发生剂之中的任一种，使排气中的硫化物以及氮化物之中的任一种发...

在含有微粒的稀分散液中添加离子性液体，特别是常温下为液体的有机离子性液体，例如１－丁基－３－甲基咪唑鎓与ＰＦ↓［６］↑［－］的盐，将上述微粒浓缩至离子性液体中的方法。

本发明提供通过允许携带转录因子基因的病毒载体在体内持续释放和转录因子活性的持续维持而能实现良好的骨／软骨再生的植入物。

本发明提供如下的人体生长激素的缓释性微粒制剂及其制造方法，即，可以极力避免有机溶剂的使用而同时具有生物体内分解性及缓释性能，延续３天或以上地缓慢释放人体生长激素，抑制了初期爆发性释放，人体生长激素含有率也在１０％或以上，最大可以定量地吸...

提供以可以用化学合成方法简便且便宜地制备的１５Ｒ－异卡巴环素衍生物或１５－去氧－异卡巴环素衍生物为有效成分的细胞凋亡抑制剂。

本发明的目的是提供靶定ｃ－ｍｙｃ基因的稳定和可靠地诱导细胞凋亡的新方法。含有与ＦＢＰ蛋白相互作用的蛋白或编码该蛋白的多核苷酸作为活性成分的细胞凋亡诱导剂；以及诱导细胞凋亡的方法，其特征在于包括让上述细胞凋亡诱导剂与细胞接触的步骤。

本发明旨在提供一种新的治疗和／或预防糖尿病的药物，其不但可以控制血糖水平，而且可以从根本上治疗经受β细胞破坏的Ⅰ型糖尿病患者和胰岛素分泌存在功能障碍的Ⅱ型糖尿病患者。本发明提供一种治疗和／或预防糖尿病的药物，药物包含视黄酸作为活性成分。...

本发明提供了药物组合物和给药制剂，包含用做细胞保护剂和神经创伤治疗物的人参、其提取物、人参成分、其代谢物或盐（例如，红参粉或其成分）。更具体地，本发明提供了抑制编程性细胞死亡或类编程性细胞死亡的药物组合物、促进细胞死亡抑制性基因产物Ｂｃ...

本发明提供一种预防或治疗对鱼的由野田村病毒感染或由野田村病毒感染引起的病毒性神经坏死症等疾病的方法。通过给鱼注射等来经皮接种水生双ＲＮＡ病毒，或者通过将鱼浸渍在含有水生双ＲＮＡ病毒的溶液中或者通过喂食水生双ＲＮＡ病毒混合饲料，从而防止鱼...

本发明的课题在于提供一种用于使各种活性成分经皮吸收的经皮吸收促进剂。根据本发明，提供一种至今为止可作为外用医药品及化妆品的基材而利用的、以溶致液晶作为有效成分的经皮吸收促进剂，本发明的经皮吸收促进剂可以提高高分子物质和水溶性物质的经皮吸...

提供以可以用化学合成方法简便且便宜地制备的１５Ｒ－异卡巴环素衍生物或１５－去氧－异卡巴环素衍生物为有效成分的细胞凋亡抑制剂。