本公开涉及一种视觉二维线特征辅助的位置识别方法、装置、设备及介质，应用于定位领域，包括：根据移动设备拍摄的观测帧图像进行二维线特征提取和关联处理，得到二维锚点；针对三维点云数据在观测帧图像上的投影深度图或者深度图，在二维锚点的邻近区域搜...

本公开涉及一种基于动态不确定性的视觉深度估计模型的训练方法，该方法包括：获取训练集，训练集包含动态场景下时序帧对应的多组图像对；将训练集输入至待训练的视觉深度估计模型进行训练迭代，视觉深度估计模型包含：深度预测网络、位姿预测网络和语义分...

本公开涉及一种跨模态特征融合的重定位方法、装置及设备，包括：对移动设备的数据传感器的感知数据进行预处理，得到融合深度信息的点云数据；根据点云数据之间的几何关系与每个点云的二维视觉特征描述子进行特征融合，得到几何图形对应的几何‑视觉联合特...