本发明涉及一种由二自由度扭矩放大器构成的自加速设备，其中，二自由度扭矩放大器是一种轨道式凸轮机构，其输入端和输出端之间可以拥有任意速比；输入端和输出端之间通过滚轮和轨道的刚性碰撞进行力传递；输出端转速较慢，可以输出放大的扭矩；动力源和设...

本发明涉及一种由二自由度齿轮机构组成的无级变速器，其输入端、中间端、输出端的旋转自由度不受变速器外壳约束；输入端和输出端之间没有固定的传动比；输入端和中间端存在齿轮副关系，输出端和中间端存在齿轮副关系和间歇性的滚轮副关系；输入端和输出端...