本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈有限时间控制问题，有效减...

本发明公开了一种基于即时定位与建图的受限空间探测系统及方法，属于机器人智能感知领域，该系统包括嵌入式控制器、人体红外探测器、有毒气体探测器、可燃气体探测器、激光雷达、红外测距仪、陀螺仪、红外摄像头、上位机和无线通讯模块；嵌入式控制器将接...

本发明公开了一种水下机器人密封舱的双向气阀套件及其配套用气嘴，所述的双向气阀套件包括通气螺栓A、通气螺栓B、堵头和螺母。所述的通气螺栓A通过螺母安装在密封舱舱盖上，上端位于密封舱舱盖外、下端位于密封舱舱盖内，所述的通气螺栓A的下端与通气...

本发明公开了一种游艇模拟器中游艇海豚运动实时仿真方法，包括以下步骤：读取游艇设计参数；计算游艇静水中定常运动状态；计算游艇垂荡和纵摇两个自由度运动的水动力系数；基于Routh‑Hurwitz线性稳定性判据判断游艇海豚运动发生的边界条件；...

本发明提供一种基于灰度值映射的Retinex水下图像增强方法，包括五个过程：颜色校正、滤波去噪、建立灰度映射函数、寻找最佳参数以及对比度增强。首先对采集的水下退化图像采用带有颜色恢复因子的多尺度Retinex算法进行颜色校正，获取第一幅...

本实用新型公开了一种基于Qt的水下图像处理装置，属于实时水下图像处理装置，该装置括图像采集模块、第一电力载波模块、第二电力载波模块、Qt图像处理模块、图像增强处理模块、图像缓冲模块和图像显示模块；图像采集模块通过USB连接到ROV载体上...

本发明提供一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法，本发明方法通过电子海图系统获得全局船舶实时航行信息，结合船舶编队岸基信息平台发布的船舶调度信息进行船舶编队队形控制与切换控制。在编队避障过程中或队形切换后，编队内的拓扑结构不再适用于此时...

本发明提供一种控制增益未知不确定系统的数据驱动抗干扰控制结构，其特征在于，包括：输入控制器模块、扩张状态观测器模块、滤波器模块、堆栈器模块以及控制输入增益估计模块。本发明将自适应方法同扩张状态观测器相结合，提出一种响应快、效益高、环境适...

本发明公开了一种狼牙棒结构的钴酸镁/碳复合纳米纤维的制备方法，以钴盐和镁盐为钴酸镁的来源，以聚乙烯吡咯烷酮为碳源，以微量石墨烯量子点为纺丝液导电添加剂，采用静电纺丝技术制备前驱体纤维，将前驱体纤维进行预氧化和碳化，得到狼牙棒结构的钴酸镁...

本发明属于功能材料制备及应用的技术领域，具体涉及一种碳量子点荧光双网络水凝胶及其制备方法与应用。本发明水凝胶以琼脂/聚丙烯酰胺双网络水凝胶为基体，碳量子点键合在所述琼脂/聚丙烯酰胺双网络水凝胶。采用高效的“一锅法”制备得到琼脂/聚丙烯酰...

本实用新型公开了一种利用液相放电原位加氢提质重油原料的装置，包括液相反应器，液相反应器内设置有上、下相对设置的高压电极和接地电极，高压电极为针电极，接地电极为板电极，高压电极连通高压电源，液相反应器包括进料口、出料口、出气口和进液进气口...

本实用新型提供一种液态金属高温脉动热管及测试系统，包括高温脉动热管、与高温脉动热管相连接的高温加热炉、冷却液块、高压泵、恒温液槽、流量计、过滤器、冷却液阀和测控系统，测控系统与上述各设备信号连接；恒温液槽、高压泵、过滤器、冷却液阀、进液...

本发明公开了一种少槽多极永磁容错轮缘推进电机，具体方案包括：定子和转子，所述定子上设置有多个绕组槽、电枢齿、隔离齿一和隔离齿二，所述隔离齿一和隔离齿二之间设置有隔离槽，所述电枢齿、隔离齿一和隔离齿二的齿部宽度相等、极靴宽度相等；其中绕组...

本发明实施例公开了一种基于变分框架的水下图像颜色校正方法及系统，其包括：S1、获取水下图像采样数据；S2、基于所述水下图像采样数据，创建初始的水下图像颜色校正模型，所述水下图像颜色校正模型包含水面至物体阶段的第一传播模型以及物体至相机阶...

本发明提供一种具有船舶避碰功能的航向自动舵控制系统，其特征在于，包括：通过船载设备获取船舶的当前状态信息，计算最近会遇距离DCPA和到达最近会遇点时间TCPA的动态信息，结合本船和他船的航向及速度信息建立碰撞风险模型用于评估碰撞风险度的...

本发明公开了一种宽带双极化基站天线单元及MIMO天线，其中，天线单元包括：位于底部的金属反射板，所述金属反射板的上部固定连接有尼龙支撑柱，所述尼龙支撑柱上呈水平方向固定连接有辐射体，所述辐射体包括固定连接在尼龙支撑柱上的介质基板以及设置...

本发明公开了一种车载式车辆越线违章行为两阶段智能视觉检测方法及系统，其中方法包括如下步骤：通过车载摄像头参数建立成像的几何模型，采用LaneNet对车道线进行预测和拟合获取车道线信息；采用深度残差网络提取车辆特征，利用锚点机制预测车辆边...

本实用新型提供一种电流变液辅助超声抛光装置，利用电流变液辅助超声振动控制加工液中气泡和磨料颗粒运动达到高效高质量的表面抛光效果的加工方法。将介电泳动、电流变效应和超声加工复合在一起，超声加工的空化现象可以高速除去增材制造件由于粉末粘附和...

本发明实施例公开了一种轴对称径向非均质土中大直径管桩纵向振动分析系统及方法，所述方法其包括设定与径向非均质土体模型的三维轴对称桩‑土体系耦合纵向振动模型相适应的分析条件；创建轴对称条件下桩周土振动模型和桩芯土振动模型并创建管桩纵向振动模...

本发明提供一种基于多目标DMC预测控制算法的地铁列车跟踪控制方法及系统。为解决现有地铁列车跟踪控制系统跟踪控制效果不佳的问题；本发明结合列车跟踪控制的速度轨迹特性，在DMC预测控制算法的反馈校正环节和滚动优化环节采用地铁列车实时速度采样...