本发明公开一种基于AGV运动学建模的路径跟踪控制方法，包括步骤：建立AGV运动学模型：基于传统AGV运动学模型，将航向角，即AGV车身与全局坐标系中x轴方向之间的夹角，转化为AGV的航向角与前轮的转向角之间的夹角，建立两者之间的拓展关系...