本发明属于机器人技术领域，公开了人机互教系统，包括人形机器人，其特征在于，人形机器人配备多气囊仿生肌肉系统和穴位内外感知网络，预设基础功能模块，装有混合学习框架，用于整合端到端学习与多模态分解学习能力，人形机器人还装有κ系数库、技能感知...

本发明属于机器人技术领域，公开了机器人动力链系统，包括人形机器人，人形机器人包括躯干，躯干连接有四肢和头部，四肢通过气囊组件驱动运动，人形机器人在下肢末端连接有压力传感器，人形机器人设有κ系数动态调节器，压力传感器与κ系数动态调节器电连...