本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的位姿图SLAM计算方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的鬼影点以及随机点；步骤S2：利用4D雷达点云的多普勒速度信息，估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用相对位...

本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的位姿图SLAM计算方法及系统，包括：步骤S1：提取地面点云，比较连续两帧点云，去除地面下的鬼影点以及随机点；步骤S2：利用4D雷达点云的多普勒速度信息，估计出设备的线速度和角速度；步骤S3：利用相对位...

本发明提供了一种人群环境下基于MPC动态博弈的移动机器人局部规划方法，包括：以机器人和周围行人为参与者建立MPC框架下的动态博弈模型；对动态博弈模型进行线性化近似，得到近似动态博弈模型，利用极大值原理求解近似模型的最优性条件；基于最优性...

本实用新型公开了一种变速箱，其包括液力变矩器、与所述液力变矩器的输出相连的输入轴和与所述输入轴相平行的输出轴，所述输入轴上设置有第一输入齿轮和第二输入齿轮，所述输出轴上设置有输出齿轮，以及方向离合器和挡位离合器，其中一个方向离合器为倒挡...

本实用新型公开了一种拓扑电路，其包括一输入电路、一电感、一切换电路以及一输出电路，该输入电路包括一电源以及和该电源并联的输入电容；该输出电路包括一负载以及一与该负载并联的输出电容，该切换电路用于在一充电通路和一放电通路之间切换，该充电通...

本实用新型提供了一种用于安装线控换挡器组件的适配器支架及安装结构。适配器支架包括：支架本体，支架本体具有大致矩形框架形状，并且包括前框架部分、后框架部分、左框架部分和右框架部分，所述框架部分限定支架本体的中央部处的矩形开口，换挡器组件的...

本实用新型公开了一种稳定杆连接杆，包括连杆、连接于所述连杆的左端的左球头、和连接于所述连杆的右端的右球头。所述连杆包括两个或多个槽型杆，每一槽型杆包括一槽底部，每一槽型杆通过各自的槽底部彼此背对背地固接。本方案将连杆设为两个或多个背对背...

本实用新型公开了一种稳定杆连接杆，包括连杆、连接于所述连杆的左端的左球头、和连接于所述连杆的右端的右球头。所述左端和所述右端分别包括一个或多个第一凹凸部，所述第一凹凸部在第一方向上突出于所述连杆外部，所述第一方向与所述连杆的轴线垂直；所...

本实用新型提供一种汽车悬架，包括一横置板簧、两个转向节、两个减震器、一副车架、两个上控制臂和两个纵向托臂。横置板簧的两端分别与两个转向节柔性连接，横置板簧包括中间段、以及与中间段一体结构的左侧段和右侧段。所述中间段、左侧段以及所述右侧段...

本实用新型公开了一种混合驱动装置，包括变速器、电机和行星齿轮机构。行星齿轮机构包括太阳轮、行星架和齿圈。电机和行星齿轮机构设于变速器的输出轴上。电机的定子与变速器的壳体固接，电机的转子与行星齿轮机构的一输入基本件连接。行星齿轮机构的一输...

一种混合动力变速器，包括至少输入轴、第一输出轴和电机轴，输入轴和内燃机通过主离合器来旋转连接或断开，其中第一滑动齿轮、第二滑动齿轮和用于接合所述滑动齿轮之一或保持在中立位置的一个或多个第一换挡元件被安置在所述电机轴上，其中电机轴能被一电...

一种混合动力变速器，包括至少输入轴、第一输出轴和电机轴，输入轴和内燃机通过主离合器来旋转连接或断开，其中第一滑动齿轮、第二滑动齿轮和用于接合所述滑动齿轮之一或保持在中立位置的一个或多个第一换挡元件被安置在所述电机轴上，其中电机轴能被一电...