本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置（６），以蓄电池装置（６）的重心点（Ｂ）处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点（Ａ）的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体（１）上。而且，...

双脚行走机器人的上体（１）包括上体上部（５）和上体下部（６），上体上部（５）和上体下部（６）可绕上下方向上转动轴心（Ｃ）相对转动地经由转动机构（１３）被连结。上体下部（６）延设有两条腿部（２），上体上部（５）两侧的肩部（１４）延设有两只...

一种能够迅速且高精度地进行金属环的放入和取出、从而使得工作效率大幅度提高的金属环放入取出装置。设有沿着从放入环载置部（８）朝向取出环载置部（１１）方向延伸的导轨（４８）滑动的移动机构（４１）。在移动机构（４１）上，设有将放入环载置部（８...

基体６通过第１关节部７、第１连杆３、第２关节部８、第２连杆４、第３关节部９接合于脚部５。第１连杆３的刚性比基体６的刚性低，第２连杆４的刚性比第２连杆４的刚性低。由这样的刚性高低关系可相对设定于基体的机械原点对第２连杆４和脚部５进行高精度...

一种腿式步行机器人，其中，驱动连接上身和腿部２Ｒ的关节１０Ｒ的电动机８８配置在腿部一侧，同时采用偏离关节转动轴线的方法，配置电动机８８。此外，在装有电动机８８的电动机安装部件８６与上身相对的位置上穿孔设置开口部。由此达到易于机器人腿部的...

一种双足步行机器人，将双足步行机器人１的直立姿势时腿部连杆２的从地面接地端到肩关节的高度，确定在根据平均作业对象物群从地面的高度得到的平均值Ｈａｖｇ及其标准偏差σ设定的范围（Ｈａｖｇ＋１／２σ）内的值，具体是从７００ｍｍ到１０００ｍｍ左...

一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部２３的下端，借助膝关节２７连接小腿部２４，在小腿部２４的下端，借助脚腕关节２８连接装有６分力传感器６０的脚部２５，相对于小腿部２４，脚腕关节２８绕左右轴线Ｌｙ俯仰自如地同时在前后轴线Ｌｘ旋...

一种双脚行走机器人的远程操纵装置，能够在兼顾机器人姿势平稳性的同时，用简单的构成对双脚行走机器人的移动进行远程操纵。操纵器（２３）将表示与机器人（Ａ）两腿部（２）、（２）分别相对应的操纵杆（２６）、（２６）的操作位置的信号输送给机器人（...

一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部（２）的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体（１）的重心（Ｇ０）的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部（２）上的地面反向力（Ｆ）；当是两腿支...

一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部（２）的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体（１）的重心（ＧＯ）的运动方程式，来推定总地面反向力（Ｆ）。当是单腿支承...

一种多关节连结体的控制系统的通讯状态判定方法，本方法具有供电步骤（ｓ４）、测试通讯步骤（参照箭头③、④）、判定步骤（ｓ６）。在供电步骤（ｓ４），当从驱动系统电源（６）未对传动器（７）供电的状态下，从同电源（６）而对第１副控单元（２ａ）进...

一种双脚移动机器人的遥控装置，当操作者欲使机器人从当前位置移动到所希望的位置时，例如只以与在其移动方向上所需的移动量相对应的次数，来操作遥控装置（２２）的操作器（２３）上的与所希望的移动方向相对应的操作元件（２６）。此时，对应于操作次数...

一种步行式移动机器人（１），它的结构是，在连接腿部２的前端与脚部（２２）的第二关节（１８、２０）和脚部的接地端之间布置了弹性件（３８２），并且通过把位移传感器（７０）布置在由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二...

一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件（３８２）的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节（１８、２０）的脚部（２２）的接地端位移的输出的位移传感器（７０），并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的...

一种步行式移动机器人（１），腿部（２）至少具有第１关节（１６），和在重力方向上配置在其下方的第２关节（１８、２０），驱动所述第２关节的驱动器（５４、５６）被配置在与所述第１关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置（２８）中的任一...

本发明提供一种在机器人等具有关节的运动体的功能发生异常的情况下可根据该异常的内容适当地控制运动体的功能的方法。模式设定部（１１２），根据异常检测部（１１１）的“第１异常”的发生检测，设定在机器人（２００）的至少起动期间结束后停止第１和第...

本发明提供了一种机器人的过电流防止装置，其在检测到过电流时，保护电气系统，并且与状况如何无关地避免机器人的功能停止或是机器人姿态的不稳定。其包括：ＦＥＴ（８０ａ），其插入在电源电路（７ａ）中，在其截止时，切断电源电路（７ａ）以停止向驱动...

腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势（Ｓ１６）。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力（通过握手作用于臂部的外力），并根据...

本发明提供一种助力搬运装置，其减轻在作业人员操作搬运手段来搬运仪表板（Ｐ）时对作业人员的负荷，该装置具备：握持仪表板（Ｐ）的仪表板握持手段（２７）、在该仪表板握持手段（２７）和所述搬运手段的连接部设置的浮动机构（３０）、检测出该浮动机构...

一种腿式移动机器人（Ｒ）包括：躯干（Ｒ２），每个都借助第一关节（１２，１３）连接到该躯干（Ｒ２）上的腿（Ｒ１），以及每个都借助第二关节（１５，１６）连接到腿（Ｒ１）的端部上的脚（１７），所述脚（１７）包括具有下端部分的脚部（６１），该下...