本发明公开了一种基于RGBD稠密点云分割的通用障碍物检测方法，在传统点云分割方法的基础上，利用平面和障碍物几何特征实现RGBD稠密点云数据的分割，准确地提取出地面点和通用障碍物点。本发明能够在较低计算资源的条件下实现有效的地面去除和通用...