本发明提供一种基于平衡检测的光纤传感系统，包括光信号的收发部分、耦合模块１、引导光纤（或光缆）、耦合模块２和传感光纤（或光缆）；其中，耦合模块１采用光环行器分离发射光信号和接收光信号，光信号接收部分基于光电平衡检测原理，耦合模块１、引导...

一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置，该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体（即运动坐标系）上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离，得到两者之间３×３共９个中心距的长度数值；再从该球杆仪上的数显表...

本发明公开了一种球形移动机器人用测试平台，包括：一底座，其中心位置固定一底座轴承座；一位于底座上方的底框，其为半方形的三边框架，底横边框的中心位置通过由第一电机驱动的底板驱动轴与底座的底座轴承座间采用轴承套合连接；一外框，其两纵边框的中...

一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半...

一种球形机器人的全方位行走机构，包括球壳和行走机构，行走机构包括有：上、下两个呈一直线状的支撑轴，其一端分别固设在球壳最大直径相对的内侧两端，另一端分别支承在球壳中央的轴承座；一个连杆轴，贯穿中央轴承座而与两个支撑轴呈垂直相交地悬空设于...

本发明提供了一种磁控溅射喷涂机器人示教轨迹优化控制方法，其特征在于，通过计算机将获得的示教轨迹反解成机器人各轴运动的数据，将该数据传输给控制系统，并通过控制系统控制机器人的运行，使得被机器人抓着的溅射靶按照示教轨迹行走。实验表明利用本发...

一种用于装卸作业的配重式过桥装置，包括有机架和斜面，该斜面的一端可以转动升降，另一端铰接有唇板，在斜面与唇板之间设有一个平行四边形机构，并使该斜面与唇板的合重力点位于平行四边形机构上的一个固定点，机架上还设有一个杠杆机构，该杠杆的一端通...

本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上...

本发明公开了一种动平衡独轮移动机器人本体，包括一单体转动轮，在转动轮的中心轮毂上固联一中心轴；一实现载物的配重物，与转动轮位于同一平面上；一支撑机构，包括一套固在中心轴上的第一连杆，及连接配重物的第二连杆，第一连杆与第二连杆通过一中枢转...

本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以升降且可以在平面...

本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框...

一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括有三个指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第一指关节的一侧设...

一种双滚轮式机器人行走装置，包括有：分别位于该机器人左右两侧的两个滚轮，分别为两个滚轮提供驱动力矩的两个电机，以及传动装置；其特征在于：该机器人的质心位于该两个滚轮的轴心连线的下方，使该机器人具有稳定性。该机器人行走装置使用电机驱动两个...

一种改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和位于球壳内的行走传动机构，该行走传动机构包括有：一个圆环，该圆环的直径方向设有向其外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在一支撑座...

一种结构改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括有：一个在直径方向设有向外侧伸出两根支撑短轴的圆环，其中一根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球心轴线的一个支撑座上，另一支撑座上固装一个减速电机；该减速...

一种改进结构的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括有：一个在直径方向设有向其外侧伸出两根支撑短轴的圆环，两根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上，其中一支撑座上固装一个大齿轮；圆环...

一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，包括球壳、位于球壳内的行走传动机构和控制装置；其中球壳为分体式结构：由可垂直升降移动的和／或不可升降移动的球冠分别与其下侧的球形壳体组成，在球冠与球形壳体内侧空间设有一个或多个可分别控制其伸出或缩回球...

一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和...

本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣...

一种三轴近似正交的六自由度并联机构；包括有：静台体，动台体和六根驱动杆，该六根驱动杆的长度伸缩可变，且其中每个驱动杆都通过其两端各自的球铰分别与静台体、动台体相铰接的，其特征在于：上述六根驱动杆分别位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三个正交或近似正交的方向...