本发明的仿生足式机器人步足平台融合越障及自主跟随系统包括感知头，步足控制模块，与步足控制模块连接的感知与跟随控制模块、平台跨步行为自主动态规划模块以及复杂环境越障动力学建模模块；感知头包括分别与感知与跟随控制模块连接的双目视觉相机、激光...

本发明的一种仿生足式机器人智能感知与跟随系统，包括感知头和设置于控制箱内的感知与跟随控制模块，控制箱、储物箱和感知头依次并排设置于机身架上，感知头位于仿生机械腿的前腿侧；感知头包括分别与感知与跟随控制模块连接的双目视觉相机、激光雷达以及...

本发明涉及一种智能仿生足式机器人控制系统及方法以解决现有技术中足式机器人复杂地形动态稳定行走能力差的技术问题。本发明建模求解应对地形突变和障碍时需分配至执行器的力、应对接触力突变时需分配至执行器的力、应对外界扰动时需分配至执行器的力，再...

本发明公开了一种用于足式机器人精密减速器传动与结构参数化设计系统，行星传动配齿模块，用于模拟齿轮及配置传动配齿；变位参数计算模块，用于进行参数计算；仿真分析模块，用于进行仿真分析。本发明通过研究行星轮配齿、变位参数分析和齿形优化技术，建...

本发明公开了一种基于拓扑优化技术的仿生腿足及躯干结构设计方法。本发明中构建了腿部结构资源库系统和躯干结构资源库系统，对比总体设计需求和结构资源库系统中的功能介绍信息，能快速地选取合适模块而形成腿和腿干的结构构型初步设计方案。再利用建模工...

本发明公开了一种多模式运动的力伺服足式运动控制方法，通过平台机体与地面接触的作用关系，建立力/力矩等效关系，并通过柔顺控制实现平台机体虚拟伺服力的分配；采用弹簧负载倒立摆的模型构建来实现机器人的共融应激行为；针对松软土壤地面，利用基于滑...

本发明公开了一种机械臂作业与全身协调稳定控制方法，获取重物位置信息和重物的抬升目标位置信息；规划重物的运动路径；根据机械臂的各关节的传感信息，实时获取重物的重量及机械臂的实时力矩；融合机械臂末端负载向机器人质心进行映射；根据映射的质心对...

本发明涉及一种智能仿生足式机器人。本发明的一种智能仿生足式机器人包括机身、仿生机械腿、机械臂、驱动机构、检测模块和控制模块，所述仿生机械腿安装在机身下方处，所述机械臂位于所述机身前部上方，检测模块电连接在控制模块的输入端口，驱动机构电连...

本发明公开了一种人机共融的自主移动和灵巧作业方法，获取障碍信息和机器人自身信息；根据获取信息进行机器人地形自主适应规划；获取目标人信息；根据目标人信息和地形规划信息规划路径。采用人机共融的控制算法，融入与人共融、与环境共融的顺应性控制策...

本发明精密减速器测试平台及方法涉及一种性能测试平台。其目的是为了提供一种测试精度高、项目全面、使用方便的精密减速器测试平台及方法。本发明精密减速器测试平台及方法包括电机、磁粉加载装置和工控机，电机和磁粉加载装置之间的位置用于安装减速器，...

本发明公开了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障...