智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法技术

本发明专利技术公开了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。碍的通过性能。碍的通过性能。

【技术实现步骤摘要】
智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法。

技术介绍

[0002]四足机器人是仿生机器人的典型代表，较传统轮履式移动平台在复杂地形适应能力上具有显著的优势，可广泛应用于安防陪护、巡检侦查、快递物流等多个领域。目前，美国波士顿动力公司研制的Bigdog、LS3、Spot、Spotmini等系列四足机器人已经实现了多模式行走、搭载机械臂等能力，国内中国北方车辆研究所、山东大学、浙江大学、宇树科技等研制的四足机器人在运动能力及作业能力方面存在较大的技术差距。
[0003]目前国内外四足机器人方面普遍存在复杂地形动态稳定行走能力较差等问题，难以满足四足机器人面向民生应用的能力需求。如何对越障行为进行智能决策，提高对障碍物的通过性能，避免与障碍物发生碰撞，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决
技术介绍
中所存在的问题，本专利技术提出了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法。
[0005]一种智能仿生足式机器人跨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。2.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：障碍信息包括障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸。3.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海峰，刘振宇，高连国，孙俊达，高峰，李鹏飞，
申请(专利权)人：北京炎凌半步机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：