智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法技术

本发明专利技术公开了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。碍的通过性能。碍的通过性能。

【技术实现步骤摘要】
智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法。

技术介绍

[0002]四足机器人是仿生机器人的典型代表，较传统轮履式移动平台在复杂地形适应能力上具有显著的优势，可广泛应用于安防陪护、巡检侦查、快递物流等多个领域。目前，美国波士顿动力公司研制的Bigdog、LS3、Spot、Spotmini等系列四足机器人已经实现了多模式行走、搭载机械臂等能力，国内中国北方车辆研究所、山东大学、浙江大学、宇树科技等研制的四足机器人在运动能力及作业能力方面存在较大的技术差距。
[0003]目前国内外四足机器人方面普遍存在复杂地形动态稳定行走能力较差等问题，难以满足四足机器人面向民生应用的能力需求。如何对越障行为进行智能决策，提高对障碍物的通过性能，避免与障碍物发生碰撞，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决
技术介绍
中所存在的问题，本专利技术提出了一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法。
[0005]一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。
[0006]基于上述，障碍信息包括障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸。
[0007]基于上述，根据障碍信息、机器人自身信息、摆动轨迹和机器人的运动能力进行运动规划，采用局部优化方法计算跟踪全局路径的本体控制量，并下发给步足平台。/>[0008]基于上述，通过双目视觉进行人员识别和地形识别，通过激光雷达辅助进行地形识别，通过惯导单元进行组合定位。
[0009]本专利技术相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，本专利技术根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。
附图说明
[0010]图1是本专利技术的一个跨步示意图。
[0011]图2是本专利技术图1的下一跨步动作示意图。
具体实施方式
[0012]下面将结合具体实施方案对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，但是本领域技术人员应当理解，下文所述的实施方案仅用于说明本专利技术，而不应视为限制本专利技术的
范围。基于本专利技术中的实施方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]需要理解的是以下实施例的给出仅是为了起到说明的目的，并不是用来限制本专利技术的保护范围。本领域的技术人员在不背离本专利技术的宗旨和精神的情况下，可以对本专利技术进行各种修改和替换，所有这些修改和替换都落入了本专利技术权利要求书请求保护的范围内。
[0014]下述实施例中所使用的实验方法如无特殊说明，均为常规方法。下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可通过商业途径获得。
[0015]如图1和图2所示，一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。
[0016]其中，障碍信息包括障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，根据障碍物的角点信息和尺寸，建立与实际障碍物对应的特征相一致的虚拟障碍物。再获取机器人本体的腿足所处的位置，规划跨过障碍物时所需要的摆动轨迹。根据障碍信息、机器人自身信息、摆动轨迹和机器人的运动能力进行运动规划，采用局部优化方法计算跟踪全局路径的本体控制量，并下发给步足平台进行实际控制，实现机器人跨步行为的自主适应。
[0017]现实中通过双目视觉进行人员识别和地形识别，通过激光雷达辅助进行地形识别，通过惯导单元进行组合定位。
[0018]基于感知传感器实现对环境的认知，移动平台对越障行为进行智能决策，为提高平台对障碍物的通过性能，避免移动平台与障碍物发生碰撞，平台需依靠环境感知信息实现对障碍物的测量，根据障碍物的实际尺寸，建立虚拟障碍物，并根据虚拟障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸，智能调整行为节律，提高移动平台对地形障碍的通过性能。
[0019]虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本专利技术作了详尽的描述，但在本专利技术基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本专利技术精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本专利技术要求保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：获取障碍信息；根据获取的障碍信息建立虚拟障碍物；获取腿足位置信息；根据腿足位置信息对应虚拟障碍物规划摆动轨迹。2.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为自主适应方法，其特征在于：障碍信息包括障碍物的角点信息以及障碍物的尺寸。3.根据权利要求1所述的智能仿生足式机器人跨步行为...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海峰，刘振宇，高连国，孙俊达，高峰，李鹏飞，
申请(专利权)人：北京炎凌半步机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：