本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种采用图谱化视觉感知特征的机器人控制方法及系统，所述方法包括基于RGB‑D摄像头采集图像；对图像进行目标识别，定位目标框，对目标框的内容进行主体识别，确定主体信息；构建与机器人对应的节点，作为基...