本申请适用于智能终端技术领域，提供了一种空间交互设备的位姿估计方法、装置、终端设备和存储介质，所述方法包括：获取三维成像设备采集的空间交互设备的当前帧图像，所述空间交互设备设置有至少两个标记点；识别所有标记点在所述当前帧图像中的可见状态...