本发明提出一种基于虚拟代谢能量的无人机集群自主协同方法及系统，该方法包括以下步骤：(1)为集群中的每一架无人机维护一个动态的虚拟代谢能量值，所述能量值根据无人机的行动消耗、并可随时间或事件恢复；(2)在集群网络中，为待分配的功能角色生成...