本发明涉及机械臂或其它柔性机电设备技术领域，公开了一种力控柔性机器人关节，包括中空轴、包覆核心部件且套设于中空轴外侧的外壳组件、设置于外壳组件内壁的测量组件、设置于外壳组件内壁的电机组件、设置于中空轴外侧的谐波减速器组件。本发明通过转子...

本发明涉及一种复合行星齿轮减速器，属于减速器技术领域，包括，机架；输出组件，包括设置在机架上的力矩传感器金属架，以及转动设置在力矩传感器金属架上的内齿圈一；固定组件，包括设置在机架上并与内齿圈一转动连接的支撑架二，以及设置在支撑架二上的...