本发明公开了一种基于按摩机器人实施的软组织评估方法及装置，包括：控制按摩机器人在目标区域对不同软组织进行指压测试和指揉测试；获取测试过程中按摩手指的按摩力度和高度，形成力度‑高度曲线和力度‑时间曲线以及高度‑时间曲线；根据两种曲线分别提...