技术推荐：自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法

专利技术简介

本发明专利技术涉及了一种自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法。其系统由处理中心单元、无人机中继单元、巡航测量子系统甲、巡航测量子系统乙组成；其方法的操作步骤包括：巡航测量子系统甲与巡航测量子系统乙路线流程、巡航测量子系统甲绕行路线流程、巡航测量子系统甲上行下行路线流程、巡航测量子系统乙绕行路线流程、巡航测量子系统乙上行下行路线流程、巡航测量子系统甲与巡航测量子系统乙数据交互流程。采用本发明专利技术，不仅可以在普通路面上进行地形绘制，还可以在复杂地形或者人类无法涉足的环境中进行三维立体测绘，可适用于多种环境。本发明专利技术系统结构简单，操作简便，性能优越，适合于各种复杂地形的三维立体测绘。

专利技术说明

技术领域本专利技术涉及了一种六足机器人三维立体测绘系统与方法，特别是一种自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法。背景技术近年来，机器人技术日新月异，移动机器人是机器人技术领域的研究热点之一。我们急需一款机器人去探索未知的空间，并且能够适应恶劣的工作环境，到达生物无法涉足的区域，搜集更加精确的数据。传统的移动机器人主要包含履带式机器人、轮式机器人、足式机器人，虽然履带式机器人和轮式机器人速度快，但是对路面环境要求较高，在碎石、沙漠、山地的崎岖不平的路面容易翻车或者陷车，无法迅速的自主翻越障碍物。六足机器人是近几年应用比较多的一款仿生足式机器人产品，其对于复杂地形较好的适应性，稳定的运行状态使得它应用广泛。本专利技术提出自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法具有明显优势，该平台能够适应凹凸不平、狭窄山路等非结构化的环境，具有良好的机动性、灵活性和适应性，准确度高，协调性好，在高负载的情况下依旧具备一定的爬坡能力和越障能力。通过六足机器人平台搭载的图像采集模块能实时看到动态的画面，更为精确的监测六足机器人的运动。当前，惯性导航系统的技术越来越成熟，其主要是利用惯性传感器、基准方向以及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航系统。惯性导航系统不需要依赖任何外界的信息，只依靠本身就能得到导航所需要的各个参数，具有误差小、精度高、工作独立性强、隐蔽性好的特点。虽然惯性导航系统具有很多优点，但误差会随着时间积累，并且每次使用都需要进行初始化校准，所以可以和全球卫星定位系统进行组合，使用组合导航系统，依靠定位误差不随时间积累的导航系统提供的信息进行补偿来抑制惯性导航随时间积累产生的误差。使用单个六足机器人只能依赖惯性导航和全球卫星定位系统作为参考，导航定位系统平台会出现定位精度低的情况，而本专利技术所采用的自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法可以实现两个平台交替作为参考系，其中一个平台同时以组合导航系统提供的数据和另一个平台提供的数据作为参考，提高了定位精度和测量精度，通过无线通信方式实时的进行数据交互，减少采集数据的误差，提高了绘制三维立体图形的效率和精度。专利技术内容本专利技术目的在于针对目前单个六足机器人平台定位精度较低，提出一种自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统与方法，其操作简单，性能优异，数据误差小，能够适用各种山地等复杂地形的测绘。为了达到上述的目的，本专利技术采用如下的技术方案：一种自建参考系的双六足机器人复杂地形三维立体测绘系统，可使六足机器人在室外各种环境进行自主巡航，并能通过自建参考系的方式实时校准位置信息。该系统通过无线方式进行组网，搭配无人机进行数据传输，采集的数据通过对比后输出，具有很高的精确度。其系统主要由处理中心单元、无人机中继单元、巡航测量子系统甲、巡航测...http://www.jigao616.com/zhuanlijieshao_14602904.aspx