本发明专利技术涉及一种冲孔机的自动机械手装置，包括基座、安装在基座上的Ｙ轴移动机构、Ｘ轴移动机构和用以驱动Ｙ轴移动机构的Ｙ轴驱动源以及用以驱动Ｘ轴移动机构的Ｘ轴驱动源，Ｘ轴移动机构安装在受Ｙ轴移动机构驱动而能沿Ｙ轴方向移动的滑动横梁上，滑动横梁下方设有受Ｘ轴移动机构驱动而能沿Ｘ轴方向移动的座体，座体下方设用以固定待冲板材的托盘，座体和托盘之间设有两端分别与座体、托盘相固连的弹簧，托盘上设有一与托盘固定连接的衔铁，座体内设有对该衔铁保持吸合或释放状态的电磁铁。采用上述结构后，能将待冲板材快速、准确地输送到指定位置，并且能很好地满足冲孔机冲孔过程中的动作需求，从而可提高生产效率，降低用工成本。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械进给装置，具体是一种为冲孔机配套使用的自动机械手装置。
技术介绍
在柔性线路板和薄膜印刷行业中，对线路板和印刷薄膜的基准定位孔一般都采用 机械加工方法来实现。现有传统的加工方法一般采用半自动定位孔冲孔机，即首先需要操 作工人用手移动加工板材，使待冲靶子进入冲孔机的摄像方位，冲孔机根据摄入靶子视频 图像计算靶心位置，进行图像识别，然后根据图像识别的结果拖动板材，使靶心对准冲孔位 置，进行高精确的冲孔。如专利号为CN02136^7. 4(公告号为CN1143763)的中国专利技术专利 公开了一种图像自动找准数控冲孔机，它包括机体、冲孔气缸、冲孔杠杆及其动力装置、冲 头导向滑块、冲头运动系统、杠杆式浮动支点调节机构、图像摄取系统、斜向运动的散光系 统。该专利技术的工作过程如下初始状态时电源和气源接通，图像自动找准的数控冲孔机处于 摄像工作状态；当工件放到工件面板上后，光源通过散光片均勻地透过工件靶心，光通过二 块反光片的反射，进入图像摄制系统，并成像在显示器上；操作工人用手移动工件将靶心移 入显示器规定的范围内后，踩脚踏开关并通过一个特殊机构使工件与台面牢牢吸住，与此 同时，电脑自动识别出靶心误差，并将误差信号转换X、Y 二个坐标的进给信号送给步进电 机执行，即实现工件面板与工件一起做X、Y 二个坐标的进给运动，并将工件自动纠正到正 确位置，实现工件的精确定位。本专利技术的优点在于通过对粗定位后的工件进行靶心误差图 像识别，进而实现精确冲孔，冲制精度较高。但在上述冲孔过程中，由于是通过操作工人手动的方式输送工件，因此这样的工 作模式不但费时费力，造成工作效率低，用工成本高；而且不能快速准确地将工件运送到 位，使得冲孔机的粗定位误差大，导致后续精确定位时板材移动距离过大，最终降低了冲孔 机的冲孔速度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术，提供一种能将待冲板材快速、 精确地输送到指定位置，而能提高冲孔效率的冲孔机的自动机械手装置。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为该冲孔机的自动机械手装置包括 基座、安装在该基座上的Y轴移动机构、X轴移动机构和用以驱动Y轴移动机构的Y轴驱动 源以及用以驱动χ轴移动机构的χ轴驱动源，其特征在于所述的X轴移动机构安装在受所 述Y轴移动机构驱动而能沿Y轴方向移动的滑动横梁上，在所述的滑动横梁下方则设有受 所述χ轴移动机构驱动而能沿χ轴方向移动的座体，在该座体下方布置有用以固定待冲板 材的托盘，在所述的座体和托盘之间设有两端分别与座体、托盘相固连的弹簧，所述托盘上 设有与托盘固定连接的衔铁，所述座体内设有对所述衔铁保持吸合或释放状态的电磁铁。 冲孔前，电磁铁与衔铁吸合，保证待冲板材靶心能快速准确运动到位，避免待冲板材在移动过程中出现抖动，冲孔时，电磁铁释放，冲孔机进一步将靶心移动更精确的位置，冲孔完毕 后，弹簧复位，电磁铁重新对衔铁保持吸合状态，准备下一次冲孔。这样既实现了板材的快 速精确定位又获得了较高的冲孔精度。进一步地，所述的基座设计成U形，所述的Y轴移动机构有两个，分别安装在该基 座的两侧壁上。这样，一方面使基座两侧的Y轴移动机构对滑动横梁有较好的支撑，从而更 为平稳地带动滑动横梁沿Y轴方向移动。另一方面，能使冲孔机坐落在该基座内，即基座包 围在冲孔机的外侧面，使基座与冲孔机之间得到较好的配合，以方便机械手装置输送工件。作为上述方案的进一步改进，所述的基座上方还设有与基座相匹配能罩设住所述 Y轴移动机构的U形机盖。U形机盖既可避免Y轴移动机构暴露在外，防止灰尘等污物的粘 接，还可在其上面设置液晶触摸屏等人机界面和指示按钮等部件，以方便人机对话操作。更进一步地，所述U形机盖的两端部与所述基座的两端部相铰接。这样，U形机盖 可轻易向上掀起，方便对基座内部的部件进行维护、修理。作为优选，所述的Y轴移动机构包括铺设在所述基座侧臂上的Y轴直线导轨、位于 Y轴直线导轨两端的Y轴主动同步带轮、Y轴从动同步带轮和套设在上述Y轴主动同步带 轮、Y轴从动同步带轮上的Y轴同步带，另设有一沿所述Y轴直线导轨滑动的Y轴滑块与所 述Y轴同步带相固连，上述滑动横梁的两端则分别与对应侧的Y轴滑块相固定；所述的Y轴 驱动源为Y轴步进电机，该Y轴步进电机则通过一传动机构与所述的Y轴主动同步带轮相 联动。所述的传动机构可以采用齿轮组等多种传动方式，优选地，所述的传动机构由安 装在Y轴步进电机输出轴上的第一同步带轮、与Y轴主动同步带轮同轴设置的第二同步带 轮和套设在第一同步带轮、第二同步带轮上的主同步带组成。 作为上述任一方案的优选，所述的X轴驱动源为X轴步进电机，所述的X轴移动机 构包括安装在所述滑动横梁侧面的X轴直线导轨、位于X轴直线导轨两端的X轴主动同步 带轮和X轴从动同步带轮以及X轴同步带，其中X轴主动同步带轮固定在所述X轴步进电 机的输出轴上，所述X轴同步带套设在X轴主动同步带轮和X轴从动同步带轮上，所述X轴 直线导轨上设有与所述X轴同步带固定连接的X轴滑块，该X轴滑块还通过一连接块与所 述的座体相固定。这样，X轴步进电机带动X轴同步带移动，X轴同步带带动与其固定的X 轴滑块移动，进而带动与X轴滑块固定连接的座体作同方向移动。又放置待冲板材的托盘 与座体固定在一起，所以，最终带动了待冲板材沿着X轴方向移动。与Y轴移动机构一样， 这种采用步进电机和同步带的传动方式传动较为平顺且传动精度较高，便于对待冲板材进 行精确定位。进一步地，所述座体上设有能容置所述电磁铁的凹腔。作为优选，所述的凹腔为两 个，分别设于座体两端的内侧，对应地，所述的衔铁也为两个，分别设于凹腔的下方。这样， 可保证电磁铁对衔铁有足够的吸合力。更进一步地，所述的弹簧有四个，分别俩俩分布在所述座体的两端，并且各弹簧分 别坐落在设置于所述座体上的安装孔中，弹簧的两端分别通过螺钉与座体和托盘相固定。 这样，弹簧稍作形变，托盘就可相对于座体作细微移动，有利于待冲板材的精确定位，待冲 孔完毕后，弹簧可以快速复位。优选地，所述的托盘的中部开有减轻孔，减轻孔可减轻托盘的重量；托盘的前端两侧分别具有延伸臂，在该两延伸臂之间设有用以粘接待冲板材的粘接纸，待冲板材放置 在延伸臂之间的粘接纸上，有利于在整个待冲板材上完成冲孔，且成本低，固定待冲板材方 便、快速。当然也可以通过夹子等其它方式固定待冲板材，只是此时的夹子部位无法实现冲 孔。与现有技术相比，本专利技术的优点在于可以通过控制X轴驱动源、Y轴驱动源，经 X轴移动机构、Y轴移动机构按需要移动托盘，将托盘上的待冲板材快速、准确地输送到指 定位置；同时借助于弹簧、电磁铁与衔铁的配合，来很好地满足冲孔机冲孔过程中的动作需 求，因而本专利技术与人工操作相比，不仅移动速度得到了明显地提高，而且，待冲板材的靶心 每次均能精确地移动到冲孔位置，从而减少了冲孔机拖动板材的距离，使整个冲孔速度提 高了一半左右，并且使用本专利技术后，可以减小操作工人的劳动强度和用工数量，在减少用工 成本的同时，大大提高了生产效率。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为图1的另一视角的结构示意图；图3为图2中加上U形机盖后的结构示意图；图4为图1去除基座后的结构示意图；图5为图4去除Y轴移动机构后的结构示意图本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种冲孔机的自动机械手装置，包括基座（１）、安装在该基座（１）上的Ｙ轴移动机构（２）、Ｘ轴移动机构（３）和用以驱动Ｙ轴移动机构（２）的Ｙ轴驱动源以及用以驱动Ｘ轴移动机构（３）的Ｘ轴驱动源，其特征在于：所述的Ｘ轴移动机构（３）安装在受所述Ｙ轴移动机构（２）驱动而能沿Ｙ轴方向移动的滑动横梁（４）上，在所述的滑动横梁（４）下方则设有受所述Ｘ轴移动机构（３）驱动而能沿Ｘ轴方向移动的座体（５），在该座体（５）下方布置有用以固定待冲板材的托盘（８），在所述的座体（５）和托盘（８）之间设有两端分别与座体（５）、托盘（８）相固连的弹簧（６），所述托盘（８）上设有与托盘（８）固定连接的衔铁（９），所述座体（５）内设有对所述衔铁（９）保持吸合或释放状态的电磁铁（１０）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：忻志伟，忻晓伟，
申请(专利权)人：宁波东钱湖旅游度假区润群机械有限公司，
类型：发明
国别省市：97[]
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