【技术实现步骤摘要】
一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置及使用方法
[0001]本专利技术涉及核酸检测设备
,特别涉及一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置及使用方法。
技术介绍
[0002]在核酸样本采集过程中,人体由于鼻腔内棉拭子异物的刺激会出现应激式咳嗽、打喷嚏等行为,由此而排出的飞沫会增加医护人员和其他被检测人员的感染风险。在此形势下,核酸采样机器人应运而出,利用机器人获取棉拭子,并将其插入鼻孔采样,减少人员接触。
[0003]现有的核酸采样机器人在技术层面上需要用到力控传感,利用压力传感器来检测与鼻腔的接触力,并据此调整机器人动作,实现力反馈,现有的采样装置采用的是单一的压力传感器来实现力反馈,通常精度高的传感器其量程较小,若是人体意外移动导致产生较大的接触力时,检测不到则可能伤害人体,而量程大的精度往往不够,则力反馈不灵敏,采样动作不够柔顺,导致人体更容易受刺激,二者往往不能兼顾。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本专利技术提出一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置,能够柔顺采样,安全性高。
[0005]本专利技术还提出一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置的使用方法。
[0006]根据本专利技术第一方面实施例的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,包括:采样组件,包括固定板以及设于所述固定板一侧且沿所述固定板中心轴线延伸方向依次设置的第一弹性件、连接座、第二弹性件、拭子固定筒,所述固定板朝向所述连接座的一端设有第一压力传感器,所述连接座背离所述固定板的一端 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于,包括:采样组件(100),包括固定板(110)以及设于所述固定板(110)一侧且沿所述固定板(110)中心轴线延伸方向依次设置的第一弹性件(120)、连接座(130)、第二弹性件(140)、拭子固定筒(150),所述固定板(110)朝向所述连接座(130)的一端设有第一压力传感器(160),所述连接座(130)背离所述固定板(110)的一端设有第二压力传感器(170),所述第一弹性件(120)两端分别连接所述固定板(110)以及所述连接座(130),所述第二弹性件(140)一端连接所述拭子固定筒(150),另一端用于与所述第二压力传感器(170)相抵,所述连接座(130)以及所述拭子固定筒(150)均沿所述固定板(110)中心轴线延伸方向滑动设于所述固定板(110)一侧,所述连接座(130)与所述第一压力传感器(160)之间留有间距,且所述连接座(130)能弹性活动至与所述第一压力传感器(160)相抵,所述拭子固定筒(150)背离所述第二弹性件(140)的一端用于固定核酸拭子(101);驱动组件(200),连接所述固定板(110),用于驱动所述采样组件(100)活动;控制器,能根据所述第二压力传感器(170)采集力信号控制驱动组件(200)驱动采样组件(100)减速,并能根据第一压力传感器(160)采集力信号控制驱动组件(200)驱动采样组件(100)完成采样动作或中断采样动作。2.根据权利要求1所述的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于:还包括深度摄像头(300),设于所述采样组件(100)一侧,用于捕获空间内的图像和深度数据。3.根据权利要求1所述的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于:所述第一压力传感器(160)设有多个,多个所述第一压力传感器(160)绕所述固定板(110)中心轴线圆周分布,所述连接座(130)朝向所述第一压力传感器(160)的一侧对应固设有多个触点(131)。4.根据权利要求3所述的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于:所述固定板(110)朝向所述连接座(130)的一侧对应所述第一压力传感器(160)固设有多个安装凸台(111),多个所述安装凸台(111)朝向所述连接座(130)的表面平齐,用于安装对应的所述第一压力传感器(160)。5.根据权利要求1所述的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于:所述驱动组件(200)包括六自由度机械臂(210)、平移驱动件(220)、旋转驱动件(230),所述平移驱动件(220)连接于所述六自由度机械臂(210)输出端,所述旋转驱动件(230)连接于所述平移驱动件(220)输出端,所述采样组件(100)连接于所述旋转驱动件(230)输出端,所述平移驱动件(220)能驱动所述旋转驱动件(230)沿所述固定板(110)中心轴线延伸方向移动,所述旋转驱动件(230)能驱动所述固定板(110)、所述连接座(130)、所述拭子固定筒(150)绕所述固定板(110)中心轴线同步转动。6.根据权利要求5所述的高精度力反馈核酸采样柔顺装置,其特征在于:所述六自由度机械臂(210)输出端连接有安装外壳(240),所述平移驱动件(220)安装于所述安装外壳(240),所述平移驱动件(220)包括步进电机(221)、连接于所述步进电机(221)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宏民,梁靖斌,潘瑞浩,罗坚义,李桦健,梁日军,刘起,李江源,
申请(专利权)人:五邑大学,
类型:发明
国别省市:
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