【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法
本专利技术涉及机器视觉及机器人
,尤其涉及一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法及方法。
技术介绍
平面物体的流水线搬运是工业生产中重要的一环,在搬运过程中,需要对所搬运的物体进行整齐摆放。传统的整理方法为人工操作,随着制造业的繁荣,现代工厂的制造能力已经大大提升,人工整理已经远远不能满足自动化生产的需求,不仅如此,长期的工作会造成人眼疲劳,影响摆放的精度。随着机器视觉检测理论与算法不断成熟,高像素工业相机和镜头等硬件设施的不断完善,使得采用自动化的定位摆放代替传统的人工操作成为可能。同时利用机器视觉的空间感知能力和机器人空间搬运能力,能够实现平面物体的自动抓取摆放,在给作业工人去除包袱的同时提高了对平面物体摆放的准确率,并且可以很大程度的提高效率。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术目的是提供一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法,用来解决上述所列举的问题,本专利技术设计合理,功能齐全,使用方便可靠,高精度,高效率。一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,包括包括传送装置1、电脑显示屏2、面阵CCD3、LED条形光源4、环形编码器5、装置支撑架6、机器人7、机器人控制柜8、摆放台9、控制箱10以及底座11,所述装置支撑架6为长方体的框架构件,包括竖直设置的固定架,固定架的下端固定在底座11上,固定架的上端设置有第一横梁61、第二横梁62以及第三横梁63,方便安装其他组件,所述传送装置1安装在底座上,且一部分设 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,其特征在于,包括传送装置(1)、电脑显示屏(2)、面阵CCD(3)、LED条形光源(4)、环形编码器(5)、装置支撑架(6)、机器人(7)、机器人控制柜(8)、摆放台(9)、控制箱(10)以及底座(11),所述装置支撑架(6)为长方体的框架构件,包括竖直设置的固定架,固定架的下端固定在底座(11)上,固定架的上端设置有第一横梁(61)、第二横梁(62)以及第三横梁(63),方便安装其他组件,所述传送装置(1)安装在底座上,且一部分设于装置支撑架(6)中,另一部分位于装置支撑架(6)外,沿着长方体的下表面的长度方向进行设置;传送装置(1)具有传送带(12),传送带(12)也沿着长方体的下表面的长度方向进行设置,第一横梁(61)位于所述长方体的上表面的靠近传送装置(1)的所述另一部分的宽上,第二横梁(62)位于所述长方体的上表面长边上,第三横梁(63)的两端分别固定于所述长方体的上表面的个两宽上,所述控制箱(10)内部包括电脑主机和电源;所述机器人(7)安装在传送带(12)的正上方,并且固定于装置支撑架(6)的第三横梁(63)上;所述电脑显示 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,其特征在于,包括传送装置(1)、电脑显示屏(2)、面阵CCD(3)、LED条形光源(4)、环形编码器(5)、装置支撑架(6)、机器人(7)、机器人控制柜(8)、摆放台(9)、控制箱(10)以及底座(11),所述装置支撑架(6)为长方体的框架构件,包括竖直设置的固定架,固定架的下端固定在底座(11)上,固定架的上端设置有第一横梁(61)、第二横梁(62)以及第三横梁(63),方便安装其他组件,所述传送装置(1)安装在底座上,且一部分设于装置支撑架(6)中,另一部分位于装置支撑架(6)外,沿着长方体的下表面的长度方向进行设置;传送装置(1)具有传送带(12),传送带(12)也沿着长方体的下表面的长度方向进行设置,第一横梁(61)位于所述长方体的上表面的靠近传送装置(1)的所述另一部分的宽上,第二横梁(62)位于所述长方体的上表面长边上,第三横梁(63)的两端分别固定于所述长方体的上表面的个两宽上,所述控制箱(10)内部包括电脑主机和电源;所述机器人(7)安装在传送带(12)的正上方,并且固定于装置支撑架(6)的第三横梁(63)上;所述电脑显示屏(2)固定在装置支撑架(6)的第二横梁(62)上;所述环型编码器(5)在传送带(12)的一个侧面,与所述第二横梁(62)在同一侧面,实时记录环形编码器(5)的值并反馈值给上位机处理,所述摆放台(9)在传送带(12)的另一个侧面。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,其特征在于,所述面阵CCD(3)安装在传送带(12)的正上方,并且固定于装置支撑架(6)的第一横梁(61)上。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,其特征在于,所述LED条形光源(4)在传送带(12)两侧对称分布,分别成45度角安装,条形光源的长度为所抓取平面物体长度的1.5~2倍,辅助面阵CCD(3)拍摄打光。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置,其特征在于,所述控制箱(10)在传送带(12)的下方,所述控制箱(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:文国军,蔡旗,梅爽,高志军,
申请(专利权)人:中国地质大学武汉,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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