飞行机器人制造技术

一种飞行机器人，其具备：飞行主体部；推进部，其具有通过旋转叶片的驱动而产生推进力多个推进单元，该多个推进单元设置于飞行主体部；作业主体部；操纵器部，其具有一个或多个作业操纵器，该一个或多个作业操纵器构成为能够执行规定作业，且该一个或多个作业操纵器设置于作业主体部；以及连接部，其以使飞行主体部能够相对于作业主体部连接及脱离的方式设置于该作业主体部和该飞行主体部，该飞行机器人在作业主体部与飞行主体部已在连接部连接的状态下，执行基于作业操纵器的规定作业。通过这样的结构，从而使搭载有用于作业的操纵器的飞行体即飞行机器人执行尽可能范围广泛的作业内容。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行机器人
本专利技术涉及能够飞行且能够执行规定的作业的飞行机器人。
技术介绍
近年来，无人飞行体被利用于各种用途，其开发正积极进行。作为无人飞行体，利用有无线操纵的无人直升机、所谓的无人机。例如，作为无人机基于农业目的的应用例，可以例示农药播撒、使用搭载的相机进行的农作物的生长繁育观察、用于保护农作物免受霜害的气流生成等(例如参照专利文献1)。另外，还在无人飞行体设置执行规定的作业的臂等，并进行了能够飞行的机器人的开发，以使得不限于农业目的而能够广泛利用于其他目的。例如在专利文献2所示的技术中，在设置于机器人主体的多个臂上设置有能够使该机器人飞行的螺旋桨。由此，该机器人能够飞行而向任意的场所移动，并使用其多个臂在地面上步行或者进行规定的作业。另外，在专利文献3中也公开有将通用性高的机械手安装于多轴直升机而构成能够飞行的机器人的要点。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-000015号公报专利文献2：国际公开第2016/193666号公报专利文献3：日本特开2017-202561号公报专利文献4：日本特开2002-200990号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题无人机等无人飞行体主要以飞行为目的。因此，无人飞行体本身不能进行作业，通常将用于进行那样的作业的臂、腿部等操纵器安装于无人飞行体。然而，在以往技术中，在操纵器安装于无人飞行体的情况下，该操纵器连结于飞行体的主体侧。因此，该无人飞行体能够执行的作业内容取决于安装的操纵器，从而由无人飞行体进行的作业内容的通用性不高。在无人飞行体利用操纵器进行作业的场所与该无人飞行体开始飞行的场所(例如无人飞行体的保存场所)离得比较远的情况下，当其作业场所处的无人飞行体的作业内容受到限制时，无人飞行体的高效运用有可能受到阻碍。换言之，为了能够进行在远程地的范围广泛的作业，而不得不使搭载有与其作业内容相应的操纵器的多种无人飞行体飞行，或者在无人飞行体的数量受到限制的情况下作业时间不得不长期化。本专利技术是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够使搭载有用于作业的操纵器的飞行体即飞行机器人执行尽可能范围广泛的作业内容的技术。用于解决课题的方案在本专利技术中，为了解决上述课题，而将本专利技术的飞行机器人分为为了进行作业而设置有作业操纵器的作业主体部侧与设置有用于飞行的推进单元的飞行主体部侧而构成，并且构成为使两者能够相互连接以及脱离。通过该结构，能够在适当选择与作业内容相应的作业操纵器的基础上构成飞行机器人，因此能够尽可能范围广泛地对该飞行机器人的作业内容进行调整。详细而言，本专利技术是一种飞行机器人，其具备：飞行主体部；推进部，其具有通过旋转叶片的驱动而产生推进力的多个推进单元，该多个推进单元设置于所述飞行主体部；作业主体部；操纵器部，其具有一个或多个作业操纵器，所述一个或多个作业操纵器构成为能够执行规定作业，且所述一个或多个作业操纵器设置于所述作业主体部；以及连接部，其以使所述飞行主体部能够相对于所述作业主体部连接及脱离的方式设置于该作业主体部和该飞行主体部。并且，该飞行机器人在所述作业主体部与所述飞行主体部已在所述连接部连接的状态下，执行基于所述作业操纵器的所述规定作业。专利技术效果本专利技术能够使搭载有用于作业的操纵器的飞行体即飞行机器人执行尽可能范围广泛的作业内容。附图说明图1是示出实施例的飞行机器人的概要结构的图。图2A是以来自上方的视角示出在图1所示的飞行机器人中飞行主体部与作业主体部分离的状态的图。图2B是以来自下方的视角示出在图1所示的飞行机器人中飞行主体部与作业主体部分离的状态的图。图3是将在实施例的飞行机器人中形成的功能部图像化而得到的功能框图。图4A是实施例的飞行机器人的第一变形例。图4B是实施例的飞行机器人的第二变形例。图5是与在实施例的飞行机器人中执行的作业执行控制相关的流程图。图6是与在实施例的飞行机器人中执行的充电控制相关的流程图。具体实施方式本实施方式的飞行机器人通过在飞行主体部侧设置的多个推进单元而产生用于飞行的推进力。推进单元各自具有旋转叶片，通过驱动该旋转叶片旋转而决定由该推进单元产生的推进力。优选的是，推进单元各自的推进力能够独立进行控制。多个推进单元向飞行主体部的配置能够任意设计。通过在飞行主体部设置的推进单元各自的推进力的平衡来控制飞行机器人的飞行状态(上升、下降、回旋等)。在飞行主体部设置的多个推进单元既可以全部是相同种类，也可以混合有不同的种类。飞行机器人还具备与飞行主体部分别构成的作业主体部。由该作业主体部与飞行主体部这两者形成飞行机器人。在作业主体部设置有作业操纵器，该作业操纵器用于由飞行机器人执行的规定作业。作业操纵器的结构、形状、大小等各要素按照对飞行机器人要求执行的规定作业的内容而适当设计。例如，在要求将把持对象物作为规定作业的情况下，也可以采用与包括能够对设想的对象物进行把持的末端执行器在内的机械臂相当的结构物来作为作业操纵器。另外，作为其他方法，在要求将与地面接触或者在地面上步行作为规定作业的情况下，也可以采用与能够对步行机器人的一部分或者全部进行支承的腿相当的结构物来作为作业操纵器。并且，本实施方式的飞行机器人构成为能够使设置有作业操纵器的作业主体部与设置有推进单元的飞行主体部借助连接部连接以及脱离。当像这样构成时，能够对飞行主体部选择性地连接具有规定作业的内容不同的作业操纵器的作业主体部，因此可以构成能够执行范围广泛的内容的规定作业的飞行机器人。通过准备分别设置有与多种作业内容对应的作业操纵器的作业主体部，并适当更换飞行主体部借助连接部而连接的作业主体部，从而作为飞行机器人，能够高效地执行范围广泛的作业。优选的是，当在作业场所准备这些作业主体部时，在该作业场所的飞行机器人的通用性飞跃性地提高。需要说明的是，在本实施方式的飞行机器人中，在使用作业操纵器执行规定作业时，既可以是由推进单元产生推进力而使飞行机器人飞行，作为其他方法，也可以是飞行机器人未飞行的状态。即，推进单元既可以在飞行主体部与作业主体部已连接的状态下驱动，也可以在飞行主体部与作业主体部分离的状态下驱动。在前者的情况下，能够将由推进单元产生的推进力反映于规定作业；在后者的情况下，能够将该推进力反映于飞行主体部的飞行移动。以下基于附图对本专利技术的具体实施方式进行说明。本实施例所记载的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等只要没有特别记载，便不意在将专利技术的技术的范围仅限定于此。<实施例>在此，基于图1以及图2A、图2B对本实施例的飞行机器人1进行说明。飞行机器人1构成为包括飞行主体部2和作业主体部3。首先，对飞行主体部2进行说明。飞行主体部2具有多个推进单元23。需要说明的是，在图1所示的例子中，在飞行主体部2搭载有六个推进单元23，但只要飞行主体部2能够飞行，则推进单元23的搭载数量为多个即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行机器人，其中，/n所述飞行机器人具备：/n飞行主体部；/n推进部，其具有通过旋转叶片的驱动而产生推进力的多个推进单元，该多个推进单元设置于所述飞行主体部；/n作业主体部；/n操纵器部，其具有一个或多个作业操纵器，所述一个或多个作业操纵器构成为能够执行规定作业，且所述一个或多个作业操纵器设置于所述作业主体部；以及/n连接部，其以使所述飞行主体部能够相对于所述作业主体部连接及脱离的方式设置于该作业主体部和该飞行主体部，/n所述飞行机器人在所述作业主体部与所述飞行主体部已在所述连接部连接的状态下，执行基于所述作业操纵器的所述规定作业。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180309 JP 2018-0429601.一种飞行机器人，其中，
所述飞行机器人具备：
飞行主体部；
推进部，其具有通过旋转叶片的驱动而产生推进力的多个推进单元，该多个推进单元设置于所述飞行主体部；
作业主体部；
操纵器部，其具有一个或多个作业操纵器，所述一个或多个作业操纵器构成为能够执行规定作业，且所述一个或多个作业操纵器设置于所述作业主体部；以及
连接部，其以使所述飞行主体部能够相对于所述作业主体部连接及脱离的方式设置于该作业主体部和该飞行主体部，
所述飞行机器人在所述作业主体部与所述飞行主体部已在所述连接部连接的状态下，执行基于所述作业操纵器的所述规定作业。


2.根据权利要求1所述的飞行机器人，其中，
所述一个或多个作业操纵器是臂部，所述臂部构成为能够把持对象物，
所述飞行机器人在所述作业主体部与所述飞行主体部已...

【专利技术属性】
技术研发人员：星出薰，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP