利用自主驾驶车辆的批量处理制造技术

一种用于沿着期望路径自动地移动容器的方法，该方法包括：提供远离容器的不规则图案的标记；通过由容器携带的成像器件对标记进行成像，从而估计容器相对于标记的地点和取向；根据所估计的地点和取向来驱动容器，以使容器沿着路径移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用自主驾驶车辆的批量处理本专利技术涉及流体和颗粒材料的批量处理。在化学生产设施中，可能会在容器中移动流体和颗粒材料。容器可以与其它容器或处理设备上的接头(coupling)对接，以对容器进行装载和卸载。通常，为了利用接头对接容器，容器必须在正确的方向上(例如，在与接头的中心轴线对准的运动方向上)接近接头，并且必须正确地将容器定向(例如，使得容器上的接头面向将与其配合的接头)。这可能需要对容器的位置、运动和取向进行相对精确的控制。容器可以自动地移动或在手动控制下移动。当容器自动地移动时，需要一种机制来准许控制系统知道容器的位置和取向。跟踪容器的一种方法是通过使用无线电定位。无线电定位有许多缺点。例如，其可能受到干扰，并且通常无法确定容器的取向，除非该容器设置有多个无线电发射器或接收器。期望能够具有确定和控制容器的位置的改进方法。根据一个方面，提供了一种用于沿着期望路径自动地移动容器的方法，该方法包括：提供远离容器的不规则图案的标记；通过由容器携带的成像器件对标记进行成像，从而估计容器相对于标记的地点和取向；根据所估计的地点和取向来驱动容器，以使容器沿着路径移动。根据第二方面，提供了一种用于沿着期望路径自动地移动容器的装置，该装置包括：驱动机构，该驱动机构用于驱动容器移动；远离容器的不规则图案的标记；成像器件，该成像器件由容器携带；以及一个或更多个处理器，该一个或更多个处理器被配置成：(i)接收由成像器件感测到的图像，从而估计容器相对于标记的地点和取向，以及(ii)使驱动机构根据所估计的地点和取向来驱动容器，以使容器沿着路径移动。该容器可以包括第一接头，该第一接头能够通过沿着配合方向与第二接头接合而与第二接头配合，并且第一接头和第二接头在配合配置中被相互地定向。可以根据所估计的地点移动容器，以使第一接头沿着配合方向接近第二接头，并且可以根据所估计的取向将容器定向，以使第一接头与第二接头配合。容器可以被定向以对准接头，使得接头在配合配置中被相互地定向。各个接头可以被配置成限定配合轴线，这使得当沿着该轴线将另一接头引入第一接头时，两者可以配合。容器可以被定向成使得第一接头和第二接头的配合轴线位于公共轴线上。标记可以位于容器上方，例如，在面朝下的表面(诸如，天花板)上。这可以提高对标记进行成像的便利性。估计容器的地点的步骤可以包括：借助于由容器携带的成像器件接收由该成像器件捕获的环境的一系列图像；在由该成像器件捕获的图像中检测位于环境中的多个标记中的各个标记的表示；以及通过比较标记的表示在不同时间捕获的图像中的地点，形成容器的位置的所述估计。估计容器的取向的步骤可以包括：借助于由容器携带的成像器件接收由该成像器件捕获的环境的一系列图像；以及在由该成像器件捕获的图像中检测多个标记中的各个标记的表示。标记中的各个标记的表示在图像中可以被识别成图像的相对高亮度区域。标记可以是逆向反射的。它们可以是逆向反射材料。它们可以在至少90度或至少120度的范围内反射来自至少一个方向的入射光。标记可以是相同的或基本是相同的。标记可以位于环境的面朝下的表面上。可能存在用于驱动容器移动的驱动机构。该驱动机构可以包括一个或更多个电动机、线性致动器或可以被控制以引起容器的运动的其它运动设备。现在将参照附图通过示例的方式描述本专利技术。在附图中：图1示出了化学生产环境。图2示出了标记的示例。图3示出了环境中的标记的图案以及由诸如相机的成像器件捕获的帧。图1的系统包括工作场所1。天花板2在工作场所上方延伸。在工作场所中，移动容器3容纳液体4。容器可以打开或关闭。容器可以容纳液体、气体或颗粒材料，或者其可以是空的并且可用于装载此类介质。该容器可以例如是中型散装集装箱(IBC：intermediatebulkcontainer)。该容器可以在工作场所周围移动。在该示例中，容器被支撑在轮子7上，但是容器可以在滑道、轨道、空气轴承或任何合适的支承件上移动。该容器可以由升降机搬运。在该示例中，可以由电动机8通过在控制器12的控制下驱动轮子。控制器可以使容器在工作场所的地板13上在任何期望的方向上移动。这可以通过使轮子7转向或不同地驱动轮子来进行。控制器还可以使轮子被驱动以使容器绕竖直轴线旋转。容器具有接头14。接头被呈现在容器外部，并且与容器的内部连通。接头可以延伸至容器的外部。可以通过使材料通过接头来排空或填充容器。接头可以例如是可以从挪威的FluidControlServiceAS获得的干断接头。设备10的辅助工件具有第二接头9。第二接头被配置成与容器的第一接头14配合。第一接头和第二接头中的任一者可以是公的。接头中的另一者可以是相反性别。辅助设备可以是任何合适的类型。例如，辅助设备可以是水箱、流体处理机械或软管中的一项。第二接头9的地点可以是固定的或移动的。为了使接头14和接头9配合，必须使它们在公共地点处在一起。接头也可以这样：为了使接头配合，它们必须在特定方向上或方向范围内彼此接近。该方向可以平行于一个或两个接头的中心轴线，或者在该方向的预定角度范围内。当设备10被固定在适当的地点并且接头9被固定在适当的地点时，为了使容器的接头14与设备的接头配合，可能必须使容器在特定方向上或在该方向的预定角度范围内接近设备。可以通过控制器12控制容器的运动。另选地，控制器12可以经由由容器携带的收发器15与遥控台11通信。遥控台可以命令控制器12沿着期望路径移动容器和/或将容器定向在期望取向上。容器具有定位单元5。定位单元可以包括指向远离容器的方向的相机。定位单元5优选地以预定地点和取向附接到容器，使得容器相对于定位单元5的位置和取向是已知的。另选地，在容器移动时，可以获知容器相对于定位单元的位置和取向中的一者或两者：例如，在容器处于参考位置和/或取向时。定位单元5将数据馈送到控制单元12，并且可选地馈送到遥控台11。定位系统5可以如EP2962284中描述的那样进行操作。标记6被应用到工作场所1中的对象。在该示例中，标记被应用到工作场所的天花板2。标记优选地具有能够易于与环境区分开的外观。例如，它们可以具有非常高的反射率(例如，为逆向反射材料)或具有非常低的反射率(例如，具有无光泽的黑色表面涂层)，或者它们可以具有限定的颜色，例如，特定绿色。当标记具有高反射率时，优选地，各个标记由优先在与其主平面正交的方向上反射的材料制成，如可以是利用专用逆向反射材料的情况。标记优选是平坦的：例如，它们可以是应用到一个或更多个表面上的层状贴纸的形式。这可以使它们易于在环境中应用。该标记优选地不带有可以将各个标记彼此区分开的表面标志(例如，数字或条形码)。这可以使在环境中应用标记的任务更容易。标记可以全部具有相同的轮廓(例如，圆形或正方形)，或者它们可以具有不同的轮廓。标记以不规则图案被定位。图案优选是非重复的。这可以通过将标记随机定位在环境中来实现。如下所述，以不规则图案定位标记可以使应用标记的任务更容易，并且还有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于沿着期望路径自动地移动容器的方法，所述方法包括：/n提供远离所述容器的不规则图案的标记；/n通过由所述容器携带的成像器件对所述标记进行成像，从而估计所述容器相对于所述标记的地点和取向；/n根据所估计的地点和取向来驱动所述容器，以使所述容器沿着所述路径移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180117 GB 1800751.81.一种用于沿着期望路径自动地移动容器的方法，所述方法包括：
提供远离所述容器的不规则图案的标记；
通过由所述容器携带的成像器件对所述标记进行成像，从而估计所述容器相对于所述标记的地点和取向；
根据所估计的地点和取向来驱动所述容器，以使所述容器沿着所述路径移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述容器包括第一接头，所述第一接头能够通过沿着配合方向与第二接头接合来与所述第二接头配合，并且所述第一接头和所述第二接头在配合配置中被相互地定向，并且所述方法包括：根据所估计的地点移动所述容器，以使所述第一接头沿着所述配合方向接近所述第二接头，并且根据所估计的取向将所述容器定向，以使所述第一接头与所述第二接头配合。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述标记位于所述容器上方。


4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，估计所述容器的所述地点的步骤包括：
借助于由所述容器携带的所述成像器件接收由该成像器件捕获的环境的一系列图像；
在由该成像器件捕获的所述图像中检测位于所述环境中的多个标记中的各个标记的表示；以及
通过比较所述标记的表示在不同时间捕获的图像中的地点，形成所述容器的所述位置的所述估计。


5.根据前述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·P·A·盖斯勒，M·P·帕斯利，
申请(专利权)人：MOSYS工程有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB