【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、装置、设备以及无人机
本专利技术涉及图像处理
,尤其涉及图像处理方法、装置、设备以及无人机。
技术介绍
随着科学技术的发展,图像采集设备(如相机、摄像机等)在家庭、工业、军事等领域的应用日益广泛,并且随着飞行器技术的发展,无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在家庭、工业、军事等领域的应用同样日益广泛,例如航拍、视频监控或者安防领域(当有运动物体出现在拍摄画面中时,自动发出报警信号,提醒安保人员)。但是,处于飞行状态的无人机通过图像采集设备采集图像数据时,无人机的抖动会带来图像采集设备机身的抖动,从而会导致图像抖动或者模糊,无法有效在图像中检测到运动物体(即提取运动物体的前景子图像),导致运动检测的精准度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种图像处理方法、装置、设备以及无人机,可有效在目标图像中检测到目标对象的前景子图像,提高运动检测的精准度。第一方面,本专利技术实施例提供了一种图像处理方法,所述方法包括:确定目标图像和目标图像的背景图像之间的像素差异;根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第一前景图像;根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像,其中,所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值;将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。第二方面,本专利技术实施例提供了一种图像处理装置,所述装置包括用于执行如第一 ...
【技术保护点】
一种图像处理方法,其特征在于,所述方法包括:/n确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异;/n根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第一前景图像;/n根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像,其中,所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值;/n将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法,其特征在于,所述方法包括:
确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异;
根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第一前景图像;
根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像,其中,所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值;
将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第二前景图像的数量为一个或多个;
所述根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像之后,还包括:
将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像;
所述将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像包括:
将所述第一前景图像中与所述第二目标前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像。
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像,包括:
将面积大于或等于预设面积阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
对所述目标图像中的目标对象进行识别,以获取所述目标对象的检测框;
所述将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像包括:
将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。
根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述对所述目标图像中的目标对象进行识别,以获取所述目标对象的检测框,包括:
通过神经网络模型对所述目标图像中的目标对象进行识别,以获取所述目标对象的检测框。
根据权利要求4或5所述的方法,其特征在于,所述将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像,包括:
将在所述检测框内的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。
根据权利要求4或5所述的方法,其特征在于,所述将和所述检测框满足预设位置关系的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像,包括:
将和所述检测框之间的距离小于或等于预设距离阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。
根据权利要求1-7任一项所述的方法,其特征在于,所述第一前景图像的数量为一个或多个,所述方法还包括:
对所述目标图像中的目标对象进行识别;
当通过所述识别获取不到目标对象的检测框时,将面积最大的第一前景图像确定为所述目标对象的前景子图像。
根据权利要求1-8任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在确定所述目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异之前,在目标视频中选取多帧目标图像;
在确定各帧所述目标图像中目标对象的前景子图像之后,将各帧所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合,得到曝光图像。
根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述将各帧所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合,得到曝光图像,包括:
获取各帧所述前景子图像在所述前景子图像所属目标图像中的位置;
根据所述位置,将所述前景子图像和所述目标图像的背景图像进行图像融合,得到所述曝光图像。
根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异之前,还包括:
对所述目标视频进行处理,得到所述背景图像。
一种图像处理装置,其特征在于,所述装置包括用于执行如权利要求1-11任一项所述的图像处理方法的单元。
一种图像处理设备,其特征在于,包括存储器和处理器;
所述存储器,用于存储程序指令;
所述处理器,执行所述存储器存储的程序指令,当程序指令被执行时,所述处理器用于执行如下步骤:
确定目标图像和所述目标图像的背景图像之间的像素差异;
根据所述像素差异和第一预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第一前景图像;
根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像,其中,所述第二预设差异阈值大于第一预设差异阈值;
将所述第一前景图像中与所述第二前景图像连通的图像确定为目标对象的前景子图像。
根据权利要求13所述的设备,其特征在于,所述第二前景图像的数量为一个或多个;
所述处理器,还用于根据所述像素差异和第二预设像素差异阈值,从所述目标图像中确定第二前景图像之后,将满足预设条件的第二前景图像确定为第二目标前景图像;
所述处理器,用于将所述第一前景图像中与所述第二目标前景图像连通的图像确定为所述目标对象的前景子图像。
根据权利要求14所述的设备,其特征在于,
所述处理器,用于将面积大于或等于预设面积阈值的第二前景图像确定为所述第二目标前景图像。
根据权利要求14所述的设备,其特征在于,
所述处理器,还用于对所述目标图像中的目标对象进行识别,以获取所述目标对象的检测框;
所述处理器,用...
【专利技术属性】
技术研发人员:何展鹏,
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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