一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端技术

本发明专利技术申请实施例公开一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。实施本发明专利技术实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置，从而完成车辆定位的初始化。

A positioning initialization method and vehicle terminal for vehicle positioning

【技术实现步骤摘要】
一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端。
技术介绍
在自动驾驶的技术方案中，当车辆启动时，需要进行车辆定位初始化的操作，即确定车辆在自动驾驶导航电子地图中的初始位置。一般来说，该初始位置可以基于全球卫星导航系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信号等位置先验信息得出。然而，在某些特殊环境下(比如GPS设备故障或者车辆处于地下车库、隧道)，在进行车辆定位初始时无法利用GPS信号等位置先验信息，难以进行定位初始化。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端，能够在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下实现车辆定位初始化。本专利技术实施例第一方面公开一种应用于车辆定位的定位初始化方法，所述方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图，包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆的前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置包括：检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：判断是否记录到上一次定位计算结束时的定位结束位置，所述上一次定位计算为在所述车辆启动前发生的前一次定位计算；如果记录到所述定位结束位置，将所述定位结束位置确定为所述车辆在所述全局地图中的初始位置；如果未记录到所述定位结束位置，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：判断是否接收到卫星定位信号，如果接收到所述卫星定位信号，基于所述卫星定位信号确定所述车辆在所述全局地图中的初始位置；如果未接收到所述卫星定位信号，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。本专利技术实施例第二方面公开一种车载终端，包括：构建单元，用于利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；匹配单元，用于将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；第一确定单元，用于基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述构建单元，包括：获取子单元，用于获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；拼接子单元，用于对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；构建子单元，用于识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述匹配单元，包括：检测子单元，用于检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；识别子单元，用于识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；确定子单元，用于根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述车载终端还包括：第一判断单元，用于在所述构建单元利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建以得到局部地图之前，判断是否记录到上一次定位计算结束时的定位结束位置，所述上一次定位计算为在所述车辆启动前发生的前一次定位计算；第二确定单元，用于在所述第一判断单元判断出记录到所述定位结束位置时，将所述定位结束位置确定为所述车辆在所述全局地图中的初始位置；所述构建单元，具体用于在所述第一判断单元判断出未记录到所述定位结束位置时，利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述特定特征包括斑马线、车道箭头、库位点。本专利技术实施例第三方面公开一种车载终端，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术实施例第一方面公开的任一项方法。本专利技术第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的任一项方法。本专利技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的任一项方法。与现有技术相比，本专利技术专利技术点及具有的有益效果：1、利用图像采集装置拍摄到的目标图像构建局部地图，并且将局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到局部地图在全局地图中的位置，从而可以将局部地图在全局地图中的位置确定为车辆在全局地图中的初始位置。可见，实施本专利技术实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置，从而完成车辆定位的初始化。2、利用俯视拼接图作为神经网络的输入对象提取语义特征，比传统采用前向图或前向侧向图或环视图的方案地图匹配更加准确，从而定位准确。此外，先对目标图像进行拼接，再从俯视拼接图中提取图像语义特征，还可以提高图像语义特征的提取效率。3、根据不同情况下出现的概率，优选了车库场景下特定的语义特征(例如箭头、库位点等)，以其进行局部地图的构建，提高了该局部地图与全局地图匹配的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。

【技术特征摘要】
1.一种应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。2.根据权利要求1所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图，包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；所述多个图像采集装置包括分别安装在所述车辆的前、后、左、右四个方向的图像采集装置，每个所述图像采集装置的取景范围至少包括该图像采集装置的下方地面；对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并基于所述图像语义特征构建局部地图。3.根据权利要求2所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置包括：检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。4.根据权利要求1～3任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：判断是否记录到上一次定位计算结束时的定位结束位置，所述上一次定位计算为在所述车辆启动前发生的前一次定位计算；如果记录到所述定位结束位置，将所述定位结束位置确定为所述车辆在所述全局地图中的初始位置；如果未记录到所述定位结束位置，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。5.根据权利要求1～3任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：判断是否接收到卫星定位信号，如果接收到所述卫星定位信号，基于所述卫星定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天威，谢国富，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11