自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统。该悬吊运输装置包括装置本体、取置模块、影像撷取模块、储存模块以及控制模块。装置本体能活动地连接于轨道。取置模块用以拿取或放置位于装置本体下方的物料。影像撷取模块用以撷取影像画面。储存模块储存有物料影像数据库，物料影像数据库储存有对应于物料的物料影像特征。控制模块与取置模块、影像撷取模块以及储存模块彼此通讯连接，控制模块根据所接收到的影像画面与物料影像特征的比对结果，以驱动取置模块拿取物料。以此自动判断放置于悬吊运输装置下方的物料是否有错位或偏转等情形。

Suspension Transportation Device and System for Automatic Optical Identification of Material

【技术实现步骤摘要】
自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统
本专利技术涉及一种悬吊运输装置及系统，特别是涉及一种能通过自动光学辨识功能自动辨识物料的悬吊运输装置及系统。
技术介绍
为了满足产业上对于生产效率以及质量稳定性的要求，对于自动化设备的需求也日益提高。其中，在物料搬运方面，相较于过往采取人力搬运的作法，由于采用自动化设备不仅具有前述优点，更能够避免人力搬运下发生的安全生产意外，在现代化工厂中几乎都已经全面改以自动化物料搬运系统(automatedmaterialhandlingsystem，简称AMHS)取代之。现有的AMHS包括无人自动导引搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)以及空中走行式搬送车(OverheadHoistTransfer，简称OHT)等多种形态。有鉴于厂房的占地范围影响营业成本甚巨，能够有效利用空间的OHT系统常常成为优选的方案之一，尤其是在无尘室等空间成本更高的场所，更是大量采用OHT设备做为物料搬运的主要途径。现有的OHT系统往往是在厂房设计的同时，就要将所有轨道的路线完成规划与设计，以确定OHT系统上台车(悬吊运输装置)的走向，并决定用于摆放物料或进行检测的各个站点的位置。在通过台车将物料从取物点移动到置物点的过程中，台车会先沿着预设的轨道移动到取物点的上方，并下降以抓取物料。在将物料取至台车上之后，台车再先沿着轨道移动到置物点并放置物料。虽然取物点以及置物点的位置都是预先规划好的，但是取物点的物料常常可能是放置在推车上，由人力或者是机具将推车运送至指定地点放置，再由台车从推车上拿取物料。有鉴于此，在推车定位时常常有摆放不精确的问题，而可能发生错位及/或偏转的现象。前述现象导致台车下降时不能够顺利地拿取物料，此一结果，不仅可能因为要将台车升起，重新调整推车位置，再重新降下台车以拿取物料，而导致整体运送工作的流畅性被中断；更严重的是，台车下降可能碰撞原本要拿取的物料，导致物料受损而无法使用。由上述说明可知，现有的OHT系统因为物料的摆放问题，可能形成时间、人力以及物料耗损上的额外成本，十分不理想。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统，以自动判断放置于所述悬吊运输装置下方的物料是否有错位及/或偏转等情形，并据以决定是否驱动所述取置模块拿取所述物料，或修正前述错位及/或偏转的情形后再拿取所述物料。为了解决上述的技术问题，本专利技术所采用的其中一技术方案是，提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其包括一装置本体、一取置模块、一影像撷取模块、一储存模块以及一控制模块，所述装置本体能活动地连接于一轨道；所述取置模块设置于所述装置本体，所述取置模块用以拿取或者放置位于所述装置本体下方的一物料；所述影像撷取模块设置于所述装置本体，所述影像撷取模块用以撷取位于所述装置本体下方的一影像画面；所述储存模块设置于所述装置本体，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；所述控制模块设置于所述装置本体，所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。优选地，所述悬吊运输装置还包括一信息提示模块，其设置于所述装置本体，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配时，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。优选地，所述悬吊运输装置还包括一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转时，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。优选地，所述悬吊运输装置还包括一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移时，所述控制模块驱动所述装置本体沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。优选地，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。为了解决上述的技术问题，本专利技术所采用的另外一技术方案是，提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输系统，其包括至少一取物点、至少一置物点、一轨道、一悬吊运输装置以及一伺服装置，所述取物点用以放置至少一物料；所述置物点用以承接所述物料；所述轨道通过所述取物点以及所述置物点上方；所述悬吊运输装置能活动地连接于所述轨道，以在所述取物点以及所述置物点上方移动，所述悬吊运输装置包括一取置模块以及一影像撷取模块，所述取置模块用以拿取或者放置所述物料；所述影像撷取模块用以撷取位于所述悬吊运输装置下方的一影像画面；所述伺服装置包括一储存模块以及一控制模块，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接；其中，当所述悬吊运输装置移动至所述取物点上方时，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。优选地，所述悬吊运输系统还包括一信息提示模块，其设置于所述伺服装置，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接。在所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配的情形下，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。优选地，所述悬吊运输装置还包括一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接。在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转的情形下，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。优选地，所述悬吊运输装置还包括一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接。其中，在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移的情形下，所述控制模块驱动所述悬吊运输装置沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。优选地，当所述悬吊运输装置移动至所述置物点上方时，所述控制模块接收所述影像画面，并根据所述影像画面判断所述置物点是否有放置其他所述物料，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。本专利技术的其中一有益效果在于，本专利技术所提供的自动光学辨识物料的悬吊运输装置及系统，其能通过“所述影像撷取模块用以撷取位于所述悬吊运输装置下方的一影像画面”、“所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征”以及“所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料”的技术方案，以自动判断放置于所述悬吊运输装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置包括：一装置本体，其能活动地连接于一轨道；一取置模块，其设置于所述装置本体，所述取置模块用以拿取或者放置位于所述装置本体下方的一物料；一影像撷取模块，其设置于所述装置本体，所述影像撷取模块用以撷取位于所述装置本体下方的一影像画面；一储存模块，其设置于所述装置本体，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；以及一控制模块，其设置于所述装置本体，所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。

【技术特征摘要】
2018.04.13 TW 107112713;2018.02.02 US 62/625,3691.一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置包括：一装置本体，其能活动地连接于一轨道；一取置模块，其设置于所述装置本体，所述取置模块用以拿取或者放置位于所述装置本体下方的一物料；一影像撷取模块，其设置于所述装置本体，所述影像撷取模块用以撷取位于所述装置本体下方的一影像画面；一储存模块，其设置于所述装置本体，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；以及一控制模块，其设置于所述装置本体，所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。2.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一信息提示模块，其设置于所述装置本体，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接；其中，当所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配时，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。3.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接；其中，当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转时，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。4.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接；其中，当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移时，所述控制模块驱动所述装置本体沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。5.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。6.一种自动光学...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘品宏，吕培桢，陈义明，
申请(专利权)人：盟立自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71