高空行走式自动搬运车系统、自动搬运车及移动套件技术方案

本申请公开一种高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车。高空行走式自动搬运车系统包含多个下轨道、多个上轨道组及多个自动搬运车。自动搬运车包含移动套件及车架。移动套件包含控制模块、驱动轮组及多个上导引轮。控制模块能控制多个上导引轮于上位置及下位置之间移动。在自动搬运车沿着下轨道及上轨道组进行转弯之前，控制模块能控制多个上导引轮移动至上位置或下位置。当多个上导引轮抵靠在相邻的上轨道组时，自动搬运车将沿着上轨道组进行转弯。本申请的高空行走式自动搬运车系统相较于现有的自动搬运车系统，具有更好的移载效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
高空行走式自动搬运车系统、自动搬运车及移动套件


[0001]本申请涉及一种自动搬运车系统、自动搬运车及移动套件，特别涉及一种高空行走式自动搬运车系统、高空行走式的自动搬运车及安装于高空行走式的自动搬运车的移动套件。

技术介绍

[0002]现有常见的高空行走式自动搬运车系统，已经被广泛地应用于半导体产业中。此种系统大致上包含有轨道及多个自动搬运车，且各个自动搬运车会沿着轨道移动，而将待移载物载运至特定的工作站。
[0003]在实际应用中，此种系统中的自动搬运车在转弯之前，或者，在通过转弯轨道而直行之前，往往必需要通过复杂的控制以驱动相关构件，让自动搬运车可以顺利地进行转弯，或者，让自动搬运车可以通过转弯轨道而直行，因此使得自动搬运车系统的移载效率无法被提升。
[0004]承上，在实务中，为了确保控制模块在自动搬运车转弯之前(或在通过转弯轨道而直行之前)，可正确地驱动相关构件，往往必须使控制模块在自动搬运车离转弯轨道尚有一段距离的时候，即开始控制相关构件作动，且因为相关构件的作动缓慢，所以必须同时降低自动搬运车的车速，因此影响了自动搬运车的移载效率。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请公开一种高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车，主要用以改善现有高空行走式自动搬运车系统所存在的移载效率无法提升的问题。
[0006]本申请的其中一个实施例公开一种高空行走式自动搬运车系统，其包含：多个直线下轨道，其用以设置于一厂房邻近天花板的位置；多个直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成分歧间隔的两个直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个直线下轨道形成有至少一个分歧间隔；多个上轨道组，各个上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个上轨道组邻近其中一个分歧间隔设置，而转弯上轨道位于形成分歧间隔的其中一个直线下轨道所连接的转弯下轨道的上方；至少一自动搬运车，其包含：一车架，其用以承载一待移载物；至少一移动套件，其设置于车架，移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于本体彼此相反的两侧，各个驱动轮组邻近于本体的一下端，各个驱动轮组包含至少一驱动轮；控制模块能控制各个驱动轮组，以使各个驱动轮于直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接控制模块；至少两个上导引轮，各个上导引轮与其中一个切换模块连接，各个上导引轮位于本体的一上端；各个上导引轮用以与转弯上轨道或直线上轨道相抵接；控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮，相对于本体沿一斜向路径向靠近或远离本体的方向移动；其中，控制模块能接收一行车信息；当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车即将通过上轨道组之前，控制模块将会控制至少一个切换模块，而让相对应的
上导引轮沿斜向路径向靠近或远离本体的方向移动。
[0007]可选地，同一个上轨道组所包含的直线上轨道的下缘与直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个上轨道组所包含的转弯上轨道的下缘与平面的距离。
[0008]可选地，控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮沿斜向路径，于靠近本体的一下位置及远离本体的一上位置之间移动；当其中一个位于上位置或下位置的上导引轮，抵靠于其中一个转弯上轨道或其中一个直线上轨道时，本体将呈现为倾斜状，其中一个驱动轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
[0009]可选地，控制模块能依据行车信息，在自动搬运车通过上轨道组之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮移动至上位置或下位置；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触的驱动轮，将能跨过分歧间隔或一轨道间隔；轨道间隔是由并排设置的两个直线下轨道构成，或者，轨道间隔是由一个直线下轨道与一个转弯下轨道构成；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
[0010]可选地，当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，控制模块将于自动搬运车依循预设主移动路径移动之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮位于上位置或下位置，且控制模块于自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，将不再控制切换模块作动；在自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，自动搬运车通过至少一个分歧间隔及至少一个上轨道组。
[0011]可选地，预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若预设主移动路径是直行，则自动搬运车在连续进行转弯的过程中，控制模块将不会控制任何上导引轮改变位置；若预设主移动路径是直行，控制模块将会于自动搬运车沿着上轨道组进行转弯之前，控制至少一个上导引轮改变位置。
[0012]可选地，移动套件还包含一导轮移动装置，导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，导轮移动装置设置于本体，驱动单元电性连接控制模块，各个连动组件的一端与驱动单元连接，各个连动组件的另一端与其中一个切换模块连接；控制模块能控制驱动单元，以通过两个连动组件带动两个切换模块，而使各个上导引轮沿斜向路径，向靠近或远离本体的方向移动。
[0013]可选地，高空行走式自动搬运车系统还包含多个识别单元，各个识别单元设置于其中一个直线下轨道，或者，各个识别单元邻近于其中一个直线下轨道设置；自动搬运车还包含至少一传感器，传感器能感应相邻的识别单元，并据以产生一位置信息；控制模块能依据行车信息及位置信息，判断自动搬运车通过上轨道组之前，是否需要控制至少一个切换模块，以改变至少一个上导引轮的当前位置。
[0014]可选地，各个切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个斜向导引轨设置有一滑块，各个滑块与至少一个上导引轮连接，而上导引轮能随着滑块于斜向导引轨移动，以沿着斜向路径，于远离本体的一上位置及靠近本体的一下位置之间移动；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动
轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；当其中一个上导引轮抵靠于转弯上轨道或直线上轨道，且相对应的滑块抵靠于相邻的上止挡构件或下止挡构件时，本体将呈倾斜状，而其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
[0015]可选地，至少一个转弯下轨道的上方未设置上轨道组，而是设置有一辅助转弯上轨道；当其中一个位于上位置或下位置的上导引轮，抵靠于辅助转弯上轨道时，本体将呈现为倾斜状。
[0016]本申请的其中一个实施例公开一种自动搬运车，其适用于一高空行走式自动搬运车系统中，高空行走式自动搬运车系统包含多个直线下轨道及多个上轨道组，多个直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个直线下轨道彼此并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述高空行走式自动搬运车系统包含：多个直线下轨道，其用以设置于一厂房邻近天花板的位置；多个所述直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个所述直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成所述分歧间隔的两个所述直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个所述直线下轨道形成有至少一个所述分歧间隔；多个上轨道组，各个所述上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个所述上轨道组邻近其中一个所述分歧间隔设置，而所述转弯上轨道位于形成所述分歧间隔的其中一个所述直线下轨道所连接的所述转弯下轨道的上方；及至少一自动搬运车，其包含：一车架，其用以承载一待移载物；及至少一移动套件，其设置于所述车架，所述移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于所述本体彼此相反的两侧，各个所述驱动轮组邻近于所述本体的一下端，各个所述驱动轮组包含至少一驱动轮；所述控制模块能控制各个所述驱动轮组，以使各个所述驱动轮于所述直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接所述控制模块；及至少两个上导引轮，各个所述上导引轮与其中一个所述切换模块连接，各个所述上导引轮位于所述本体的一上端；各个所述上导引轮用以与所述转弯上轨道或所述直线上轨道相抵接；所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮，相对于所述本体沿一斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动；其中，所述控制模块能接收一行车信息；当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车即将通过所述上轨道组之前，所述控制模块将会控制至少一个所述切换模块，而使相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动。2.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，同一个所述上轨道组所包含的所述直线上轨道的下缘与所述直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个所述上轨道组所包含的所述转弯上轨道的下缘与所述平面的距离。3.依据权利要求2所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径，于靠近所述本体的一下位置及远离所述本体的一上位置之间移动；当其中一个位于所述上位置或所述下位置的所述上导引轮，抵靠于其中一个所述转弯上轨道或其中一个所述直线上轨道时，所述本体将呈现为倾斜状，其中一个所述驱动轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。4.依据权利要求3所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述控制模块能依据所述行车信息，在所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮移动至所述上位置或所述下位置；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程
中，不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触的所述驱动轮，将能跨过所述分歧间隔或一轨道间隔；所述轨道间隔是由并排设置的两个所述直线下轨道构成，或者，所述轨道间隔是由一个所述直线下轨道与一个所述转弯下轨道构成；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程中，其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。5.依据权利要求4所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，所述控制模块将于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮位于所述上位置或所述下位置，且所述控制模块于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，将不再控制所述切换模块作动；在所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，所述自动搬运车通过至少一个所述分歧间隔及至少一个所述上轨道组。6.依据权利要求5所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若所述预设主移动路径是直行，则所述自动搬运车在连续进行转弯的过程中，所述控制模块将不会控制任何所述上导引轮改变位置；若所述预设主移动路径是直行，所述控制模块将会于所述自动搬运车沿着所述上轨道组进行转弯之前，控制至少一个所述上导引轮改变位置。7.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述移动套件还包含一导轮移动装置，所述导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，所述导轮移动装置设置于所述本体，所述驱动单元电性连接所述控制模块，各个所述连动组件的一端与所述驱动单元连接，各个所述连动组件的另一端与其中一个所述切换模块连接；所述控制模块能控制所述驱动单元，以通过两个所述连动组件带动两个所述切换模块，而使各个所述上导引轮沿所述斜向路径，向靠近或远离所述本体的方向移动。8.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述高空行走式自动搬运车系统还包含多个识别单元，各个所述识别单元设置于其中一个所述直线下轨道，或者，各个所述识别单元邻近于其中一个所述直线下轨道设置；所述自动搬运车还包含至少一传感器，所述传感器能感应相邻的所述识别单元，并据以产生一位置信息；所述控制模块能依据所述行车信息及所述位置信息，判断所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，是否需要控制至少一个所述切换模块，以改变至少一个所述上导引轮的当前位置。9.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，各个所述切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个所述斜向导引轨设置有一滑块，各个所述滑块与至少一个所述上导引轮连接，而所述上导引轮能随着所述滑块于所述斜向导引轨移动，以沿着所述斜向路径，于远离所述本体的一上位置及靠近所述本体的一下位置之间移动；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；当其中一个所述上导引轮抵靠于所述转弯上轨道或所述直线上轨道，且相对应的所述滑块抵
靠于相邻的所述上止挡构件或所述下止挡构件时，所述本体将呈倾斜状，而其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。10.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，至少一个所述转弯下轨道的上方未设置所述上轨道组，而是设置有一辅助转弯上轨道；当其中一个位于所述上位置或所述下位置的所述上导引轮，抵靠于所述辅助转弯上轨道时，所述本体将呈现为倾斜状。11.一种自动搬运车，其特征在于，所述自动搬运车适用于一高空行走式自动搬运车系统中，所述高空行走式自动搬运车系统包含多个直线下轨道及多个上轨道组，多个所述直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个所述直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个所述直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成所述分歧间隔的两个所述直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个所述直线下轨道形成有至少一个所述分歧间隔；各个所述上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个所述上轨道组邻近其中一个所述分歧间隔设置，而所述转弯上轨道位于构成所述分歧间隔的其中一个所述直线下轨道所连接的所述转弯下轨道的上方，所述自动搬运车包含：一车架，其用以承载一待移载物；及至少一移动套件，其设置于所述车架，所述移动套件包含：一控制模块；及至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于所述本体彼此相反的两侧，各个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彦文，黄政毅，钟全铭，罗正澄，
申请(专利权)人：盟立自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：