本发明专利技术提供一种路径生成装置(100)，具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆(1)的速度信息；检测部(13)，其检测本车辆(1)的周边区域的物体；周边识别部(16)，其识别由检测部(13)检测出的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部(17)，其根据由速度信息取得部取得的速度信息判定本车道是否拥堵，并根据周边识别部(16)的识别结果判定相邻车道是否拥堵；以及路径生成部(18)，其生成本车辆(1)的目标路径。路径生成部(18)在由拥堵判定部(17)判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。道侧生成目标路径。道侧生成目标路径。
【技术实现步骤摘要】
路径生成装置和路径生成方法
[0001]本专利技术涉及一种生成具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆的目标路径的路径生成装置和路径生成方法。
技术介绍
[0002]以往已知有生成自动驾驶车辆的目标路径的装置(参见例如专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，使用相机或雷达传感器识别行驶车道的左右两侧的道路划线的位置，求出左右的道路划线上的相对的2点的中心点，将多个中心点连接起来，由此生成目标路径。
[0003]通过具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆的普及，能够提高整个交通社会的安全性、便利性，实现可持续的运输系统。另外，通过提高运输的效率性、顺畅性，能够削减CO2排放量，减轻对环境的负荷。
[0004]但是，在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，如专利文献1记载的装置，当仅沿着本车道的中心生成目标路径时，乘员有可能会因其他车辆通过本车辆的侧方而感到不安。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2018
‑
118589号公报(JP2018
‑
118589A)。
技术实现思路
[0008]本专利技术的一技术方案的路径生成装置具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆的速度信息；检测部，其检测本车辆的周边区域的物体；周边识别部，其识别由检测部检测出的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部，其根据由速度信息取得部取得的速度信息判定本车道是否拥堵，并且根据周边识别部的识别结果判定相邻车道是否拥堵；以及路径生成部，其生成本车辆的目标路径。路径生成部在由拥堵判定部判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。
[0009]本专利技术的另一技术方案为生成在本车道行驶的本车辆的目标路径的路径生成方法，包括：识别由检测部检测出的本车辆的周边区域的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆，根据本车辆的速度判定本车道是否拥堵并且根据相邻车辆的识别结果判定相邻车道是否拥堵，生成本车辆的目标路径。生成目标路径包括：在判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。
附图说明
[0010]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐
明。
[0011]图1是概略地示例出本专利技术的实施方式的路径生成装置的主要部分构成和处理流程的框图。
[0012]图2是用于说明由图1的路径生成部进行的通常的目标路径的生成的图。
[0013]图3A是示例出本车道拥堵、相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0014]图3B是示出图3A的变形例的图。
[0015]图4A是示例出本车道和相邻车道都拥堵的情况下的目标路径的图。
[0016]图4B是示出图4A的变形例的图。
[0017]图5A是示例出本车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0018]图5B是示出图5A的变形例的图。
[0019]图6A是示出图3A的变形例的图。
[0020]图6B是示出图3B的变形例的图。
[0021]图6C是示出图4A的变形例的图。
[0022]图6D是示出图4B的变形例的图。
[0023]图6E是示出图5A的变形例的图。
[0024]图6F是示出图5B的变形例的图。
[0025]图6G是示出图5A和图6E的变形例的图。
[0026]图6H是示出图5B和图6F的变形例的图。
[0027]图7A是示例出本车道和左侧的相邻车道拥堵，右侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0028]图7B是示例出本车道和右侧的相邻车道拥堵，左侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0029]图7C是示例出本车道拥堵，左右两侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0030]图8A是示例出本车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
[0031]图8B是示出图8A的变形例的图。
[0032]图8C是示出图8A的另一变形例的图。
[0033]图9是示例出本专利技术的实施方式的路径生成装置实施的偏移判定处理流程的流程图。
具体实施方式
[0034]以下，参照图1～图9对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的路径生成装置被应用于具有驾驶辅助功能的车辆，生成本车辆的目标路径(目标行驶轨迹)，该驾驶辅助功能控制行驶用执行器，对本车辆的驾驶员进行驾驶辅助或者使本车辆自动驾驶。本实施方式中的“驾驶辅助”包括对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助和与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆自动驾驶的自动驾驶，相当于由SAE定义的1级～4级的自动驾驶，“自动驾驶”相当于5级自动驾驶。
[0035]在驾驶辅助过程中或自动驾驶过程中，控制本车辆，使其根据由相机等得到的本车辆周边的识别结果，例如沿着本车道的中心生成目标路径，并沿着所生成的目标路径行
驶。但是，在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，当仅沿着本车道的中心生成目标路径时，乘员有可能会因其他车辆通过本车辆的侧方而感到不安。因此，在本实施方式中，如下构成路径生成装置，以便即使在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，也能够减轻因其他车辆通过本车辆的侧方给乘员带来的不安。
[0036]图1是概略地示出本专利技术的实施方式的路径生成装置(以下称为装置)100的主要部分构成和处理流程的一例的框图。如图1所示，装置100主要由电子控制单元(ECU)10构成。ECU10包括具有CPU(中央处理器)等(处理器)、RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)等存储部(存储器)、I/O接口、其他外围电路的计算机而构成。ECU10例如构成为搭载于本车辆1从而控制本车辆1的动作的多个ECU组的一部分。图1的处理例如在本车辆1起动且ECU10启动时开始，以规定周期反复实施。
[0037]搭载于本车辆1的行驶用执行器11、车速传感器12、外部传感器13与ECU10连接。行驶用执行器11包括驱动本车辆1的发动机、电动机等驱动机构、制动本车辆1的制动器等制动机构、使本车辆1转向的转向齿轮等转向机构。车速传感器12例如由检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器构成，检测本车辆1的行驶速度。
[0038]外部传感器13检测包括本车辆1的后侧方在内的周边区域的包括物体的位置的外部状况。外部传感器13包括具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件并拍摄本车辆1的周边的相机14和检测从本车辆1到周边区域的物体的距离的距离检测部15。距离检测部15例如由毫米波雷达构成，该毫米波雷达照射毫米波(电波)，根据照射波触碰物体而返回为止的时间，测定至该物体的距离、方向。距离检测部15也可以由激光雷达(LiDAR)构成，该激光雷达照射激光，根据照射光触碰物体而返回为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径生成装置(100)，其特征在于，具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆(1)的速度信息；检测部(13)，其检测本车辆(1)的周边区域的物体；周边识别部(16)，其识别由所述检测部(13)检测出的物体中在与所述本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部(17)，其根据由所述速度信息取得部取得的速度信息判定所述本车道是否拥堵，并根据所述周边识别部(16)的识别结果判定所述相邻车道是否拥堵；以及路径生成部(18)，其生成本车辆(1)的目标路径，所述路径生成部(18)在所述拥堵判定部(17)判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。2.根据权利要求1所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述相邻车道为第一相邻车道，在所述第一相邻车道的相反侧还有第二相邻车道与所述本车道相邻，所述路径生成部(18)在由所述拥堵判定部(17)判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中的一者拥堵而另一者不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道二者均不拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述拥堵判定部(17)当判定为所述本车道拥堵时，根据所述周边识别部(16)的识别结果确定所述相邻车辆相对于本车辆(1)的相对速度，在所确定的所述相对速度为规定速度以下时，判定为所述相邻车道拥堵，另一方面，在所述相对速度超过所述规定速度时，判定为所述相邻车道不拥堵。4.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述检测部(13)检测包括本车辆(1)的后侧方在内的所述周边区域的物体。5.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，还具备行驶控制部(19)，所述行驶控制部(19)控制行驶用执行器(11)，以对本车辆(1)的驾驶员进行驾驶辅助或使本车辆(1)自动驾驶，所述行驶控制部(19)根据由所述路径生成部(18)生成的目标路径控制所述行驶用执行器(11)。6.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述检测部(13)包括相机。7.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述目标路径生成部(18)在靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径时，包括：使所述目标路径相对于所述本车道的中心线向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或使所述目标路径相对于先行车辆的中心向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或以使作为所述相邻车道的相反侧的本车辆(1)的侧端部与作为所述相...
【专利技术属性】
技术研发人员：富冈一贵，久保田裕康，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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