The invention discloses a fast grabbing device for multi-specification material box, which comprises a mechanical arm docking device and a belt locking device. The upper end of the docking device is connected with a mechanical arm and a belt driving device is arranged at the right end. The output end of the driving device is equipped with a driving belt, the lower end of the docking device is equipped with a fixed bottom plate, and the two sides of the bottom plate are connected with a moving guide rail, and the outer side is equipped with a belt driving device. Clamping body. In the present invention, a distance measuring device is installed outside the bottom of the clamping body, and the attitude of the customized bin is determined by detecting the distance measuring point of the customized bin before grasping. One end of the docking device of the mechanical arm is rigidly connected with the mechanical arm through bolts, the other end is rigidly connected with the fixed bottom plate through bolts, so as to ensure that the grasping device follows the mechanical arm. Overall movement.
【技术实现步骤摘要】
多规格料箱快速抓取方法及装置
本专利技术涉及航天器总装
,尤其涉及一种多规格料箱快速抓取方法及装置。
技术介绍
航天器总装过程中涉及到的总装物料种类多、数量多、规格复杂,不同航天器需求的总装物料差异性大。为了提升多航天器并行总装情况下的总装物料管理规范性和安全性,依托自动化货柜以及多规格定制化料箱,建立总装物料定制化存放管理模式。自动化货柜包含有多个存储托盘,在每一个托盘上规划多个存储工位,根据工位布局放置定制料箱。放置相同规格定制料箱的所有托盘存储工位布局相同,同一托盘上放置的定制化料箱规格相同。总装物料按照外形尺寸可以放置到不同规格的定制料箱内。定制料箱由料箱主体、防静电内衬、结构强度加强边框、待夹持机构、料箱二维码标识和定位检测装置组成。依托自动化货柜、定制料箱和机械臂,通过设计抓取装置抓取定制料箱,进而实现定制料箱内存放的总装物料自动入库、出库操作能够进一步提升总装物料管理效率和质量,但是操作过程中必须充分确保抓取定制料箱的便捷性、稳定性和安全性,为此设计一种多规格定制料箱定位抓取方法及装置极其必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多规格定制料箱定位抓取方法及装置,旨在实现多规格定制料箱的定位抓取,进而实现定制料箱内存放的总装物料自动入库、出库操作。为了实现上述目的,本专利技术采用了如下技术方案:多规格料箱快速抓取装置,包括机械臂对接装置、皮带驱动装置、驱动皮带、皮带导向装置、皮带锁定装置、运动导轨、固定底板、夹持主体、挂耳,其中,机械臂对接装置由顶板和支撑顶板的四个立柱构成,顶板中央开设有连接孔,顶板用于与机械臂刚性连接,立柱支撑固 ...
【技术保护点】
1.多规格料箱快速抓取装置,包括机械臂对接装置(202)、皮带驱动装置(201)、驱动皮带(203)、皮带导向装置(209)、皮带锁定装置(208)、运动导轨(204)、固定底板(205)、夹持主体(206)、挂耳(2010),其中,机械臂对接装置(202)由顶板和支撑顶板的四个立柱构成,顶板中央开设有连接孔,顶板用于与机械臂刚性连接,立柱支撑固定在纵长的固定底板(205)上;皮带驱动装置(201),固定刚性连接到固定底板(205)一侧上,并通过调整转向带动驱动皮带(203)转动,驱动皮带(203)由皮带导向装置(209)控制运动轨迹;夹持主体(206),分为对称设置的左右两个部分,分别与两侧的皮带锁定装置(208)刚性连接,并通过两侧的皮带锁定装置(208)分别与驱动皮带(203)的上下两侧刚性连接,固定底板(205)两纵长边上设置有运动导轨,夹持主体(206)的两个部分随着驱动皮带(203)的转向变化实现水平收拢或张开,并在收拢或张开过程中,始终沿着运动导轨方向运动,两个夹持主体(206)内侧相对面的底部上设置有纵长的挂耳(2010),在抓取过程中与多规格定制料箱的待夹持机构接触配 ...
【技术特征摘要】
1.多规格料箱快速抓取装置,包括机械臂对接装置(202)、皮带驱动装置(201)、驱动皮带(203)、皮带导向装置(209)、皮带锁定装置(208)、运动导轨(204)、固定底板(205)、夹持主体(206)、挂耳(2010),其中,机械臂对接装置(202)由顶板和支撑顶板的四个立柱构成,顶板中央开设有连接孔,顶板用于与机械臂刚性连接,立柱支撑固定在纵长的固定底板(205)上;皮带驱动装置(201),固定刚性连接到固定底板(205)一侧上,并通过调整转向带动驱动皮带(203)转动,驱动皮带(203)由皮带导向装置(209)控制运动轨迹;夹持主体(206),分为对称设置的左右两个部分,分别与两侧的皮带锁定装置(208)刚性连接,并通过两侧的皮带锁定装置(208)分别与驱动皮带(203)的上下两侧刚性连接,固定底板(205)两纵长边上设置有运动导轨,夹持主体(206)的两个部分随着驱动皮带(203)的转向变化实现水平收拢或张开,并在收拢或张开过程中,始终沿着运动导轨方向运动,两个夹持主体(206)内侧相对面的底部上设置有纵长的挂耳(2010),在抓取过程中与多规格定制料箱的待夹持机构接触配合完成抓取。2.根据权利要求1所述的多规格料箱快速抓取装置,其中,夹持主体(206)分别具有纵长板,与其垂直连接的水平板以及设置在连着连接处的三角形加强板,三者之间一体成型且水平板与纵长板连接处的纵长板上开设有长槽以供固定底板和驱动皮带(20...
【专利技术属性】
技术研发人员:潘尚洁,赵璐,孙占海,于洋,赵宏涛,郭树海,朱航,彭鹤,
申请(专利权)人:北京卫星环境工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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