车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法制造方法及图纸

车道偏离抑制装置包括：偏离检测部、车道偏离抑制部、以及转向角检测部，该偏离检测部对车辆从车道的偏离进行检测，该车道偏离抑制部在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道偏离的偏离抑制控制，该转向角检测部对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角来对是否使上述偏离抑制控制停止进行控制。

Lane Deviation Suppression Device and Lane Deviation Suppression Method

Lane departure suppression devices include departure detection unit, lane departure suppression unit and steering angle detection unit. The departure detection unit detects vehicle departure from the lane. When the lane departure suppression unit detects the departure, it controls the vehicle departure from the lane by changing the braking power of the wheels of the vehicle. The steering angle detection unit detects the steering angle of the above-mentioned vehicles; the lane departure suppression unit controls whether or not the above-mentioned steering angle is stopped based on the above-mentioned steering angle detected by the above-mentioned steering angle detection unit when the above-mentioned deviation is detected and the above-mentioned steering angle detected by the above-mentioned steering angle detection unit after the above-mentioned deviation suppression control is started.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法
本公开涉及车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法。
技术介绍
以往，已知抑制车辆从车道偏离的偏离抑制控制。例如，在专利文献1中，公开了一种车道偏离抑制装置，其在车辆似要从行驶车道偏离时，通过对车辆的偏离方向的相反侧的车轮附加制动力，从而抑制车辆从车道偏离。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2001-310719号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在现有的车道偏离抑制装置中，当开始偏离抑制控制时，即使在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，偏离抑制控制也会持续到车道变更结束为止。在该情况下，因为到车道变更结束为止，在车辆的偏离方向的相反侧的车轮上仍附加有制动力，所以会存在车辆的操纵变得不稳定这样的问题。因此，本公开是鉴于这些点而完成的，其目的在于提供一种能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止的车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法。用于解决课题的手段本公开的第1技术方案的车道偏离抑制装置包括偏离检测部、车道偏离抑制部、以及转向角检测部，该偏离检测部对车辆从车道的偏离进行检测，该车道偏离抑制部在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，该转向角检测部对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角来控制是否使上述偏离抑制控制停止。也可以是，上述转向角检测部每隔预定时间对转向角进行检测，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分来控制是否使上述偏离抑制控制停止。也可以是，上述车道偏离抑制部对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。也可以是，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。也可以是，上述车道偏离抑制装置还包括对上述车辆的行驶速度进行检测的车速检测部，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。也可以是，上述车道偏离抑制部以如下方式对进行上述车轮的制动的制动部进行控制：在进行上述偏离抑制控制时，使其向上述偏离检测部所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力，在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。本公开的第2技术方案的车道偏离抑制方法为包括处理器的车辆的车道偏离抑制方法，上述方法使上述处理器执行如下步骤：对上述车辆从车道的偏离进行检测的步骤、当检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道的偏离的偏离抑制控制的步骤、对车辆的转向角进行检测步骤、以及在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后被检测到的上述转向角来控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤。专利技术效果根据本公开，起到能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止这样的效果。附图的简要说明图1是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置的概要的图。图2是表示设置有实施方式的车道偏离抑制装置的车辆的构成的图。图3是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置所执行的偏离抑制控制的处理的流程的流程图。具体实施方式＜实施方式的概要＞图1是用于说明实施方式的车道偏离抑制装置的概要的图。实施方式的车道偏离抑制装置被搭载在车辆V上。实施方式的车道偏离抑制装置例如被用于公共汽车或货车等大型车辆V。实施方式的车道偏离抑制装置在车辆V在车道内行驶的情况下(图1的(1))，当检测到车辆V从车道偏离时(图1的(2))，对检测到偏离时的被设置在车辆V上的方向盘的转向角进行检测，并且开始抑制车辆V从车道偏离的偏离抑制控制(图1的(3)、(4))。车道偏离抑制装置基于在检测到偏离时被检测到的转向角、以及在开始偏离抑制控制后被检测到的转向角来判定驾驶员是否具有变更车道的意图，并对是否使偏离抑制控制停止进行控制(图1的(5))。通过这样去做，车道偏离抑制装置能够在驾驶员具有向偏离方向转向的意思的情况下，使偏离抑制控制停止。接着，对车道偏离抑制装置的构成、以及车道偏离抑制装置的车辆V的构成进行说明。＜车辆V的构成＞图2是表示设置有车道偏离抑制装置的车辆V的构成的图。如图2所示，车辆V包括摄像装置1、转向角传感器2、车速传感器3、制动部4、以及车道偏离抑制装置5。摄像装置1为被搭载在车辆V上的车载摄像机。摄像装置1对包含车辆V所行驶的车道的、车辆V的行进方向前方进行拍摄。摄像装置1将拍摄到的图像输出到车道偏离抑制装置5。转向角传感器2被设置在车辆V的转向轴(未图示)上。转向角传感器2对转向轴的旋转量进行检测，并基于该旋转量来检测被设置在车辆V上的方向盘(未图示)的转向角。转向角传感器2每隔预定时间对转向角进行检测，并将该转向角输出到车道偏离抑制装置5。在此，设为在方向盘被沿顺时针方向转向的情况下，转向角的符号为正，在方向盘被沿逆顺时针方向转向的情况下，转向角的符号为负。车速传感器3对车辆V的行驶速度进行检测。车速传感器3将检测到的行驶速度输出到车道偏离抑制装置5。制动部4例如为被设置在车辆V的车轮上的制动器。制动部4被设置在车辆V的多个车轮中的每一个上，并根据车道偏离抑制装置5的控制来将制动力附加在多个车轮中的至少一个上。车道偏离抑制装置5为包含未图示的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)等处理器或存储器等的计算机。车道偏离抑制装置5包括偏离检测部51、转向角检测部52、车速检测部53、存储部54、以及车道偏离抑制部55。偏离检测部51对车辆V从车道的偏离进行检测。具体而言，偏离检测部51对从摄像装置1输出的图像进行分析，确定车辆V与车道的距离。偏离检测部51在确定的距离成为预定距离以下时，检测到车辆V从车道偏离。此外，偏离检测部51对从摄像装置1输出的多个图像进行分析，从而对车辆V偏离的方向进行检测。转向角检测部52利用转向角传感器2，每隔预定时间对被设置在车辆V上的方向盘的转向角进行检测。车速检测部53利用车速传感器3来测定车辆V的行驶速度。存储部54根据车道偏离抑制部55的控制来存储转向角检测部52所检测到的转向角。当检测到车辆V从车道偏离时，车道偏离抑制部55进行如下偏离抑制控制：通过使车辆V所具有的车轮的制动力发生变化来抑制车辆V从车道偏离。例如，在车辆V中，设置有开关，该开关对是否使偏离抑制控制实施的设定进行切换，车道偏离抑制部55在车辆V的设定为实施偏离抑制控制的设定的情况下进行动作。具体而言，当偏离检测部51检测到车辆V从车道偏离时，车道偏离抑制部55通过控制制动部4，从而使制动力产生在偏离检测部51所检测到的车辆V偏离的方向的相反侧的车轮上。由此，在车辆V上，在车辆V偏离的方向的相反方向上，会产生横摆力矩，车辆V的行进方向会成为偏离前的车道的中央方向。此外，车道偏离抑制部55进行了偏离抑制控制的结果是，根据车辆V回到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离抑制装置，包括：偏离检测部，其对车辆从车道的偏离进行检测，车道偏离抑制部，其在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，以及转向角检测部，其对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部在进行上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.26 JP 2016-1866401.一种车道偏离抑制装置，包括：偏离检测部，其对车辆从车道的偏离进行检测，车道偏离抑制部，其在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，以及转向角检测部，其对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部在进行上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。2.如权利要求1所述的车道偏离抑制装置，其中，上述转向角检测部每隔预定时间对转向角进行检测，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。3.如权利要求2所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。4.如权利要求3所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。5.如权利要求3或4所述的车道偏离抑制装置，其中，还包括车速检测部，对上述车辆的行驶速度进行检测；上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。6.如权利要求1～5的任何一项所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部对进行上述车轮的制动的制动部进行如下控制：在进行上述偏离抑制控制时，使其向上述偏离检测部所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力；在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。7.一种车道偏离抑制方法，其用于具有处理器的车辆，上述方法使上述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木辉彦，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP