The invention discloses a bionic welding robot, which combines high-frequency welding joints with bionic robots. Because most of the bionic welding robots are used for special welding in high-tech field, the use of common welding guns can not meet the needs of bionic welding robots in actual production and life. Therefore, the high-frequency welding guns of the above scheme are adopted. At the same time, the invention. Motor 1 and motor 2 are connected with the connecting part through connecting rods. By controlling the rotation angles of the two motors, the wrist joint unit can swing and pitch. At the same time, the structure has strong rigidity due to the use of connecting rod transmission. Compared with the traditional series structure, the cumulative transmission error is reduced, and the initial position of the bionic arm in the tendon rope transmission mode is effectively overcome. The deviation problem.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生学焊接机器人
本专利技术涉及焊接机器人领域,特别涉及一种仿生学焊接机器人。
技术介绍
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,是机电一体化的高科技成果。它具有稳定和提高焊接质量、提高劳动生产率、改善工人环境等优点。伺服控制系统是焊接机器人的核心部分。在焊接机器人的控制过程中,对伺服系统电机的速度、加速度要求并不高,但是对位置精度要求非常高。伺服系统的精度在很大程度上取决于传感器精度和控制算法。机器人作为解决全球劳动力短缺问题的重要途径在生产和生活中得到了广泛的应用。随着人类对海洋、宇宙等未知空间探索的深入,纷繁的应用标准和复杂的工作条件对机器人提出了更高的要求,单一功能的机器人再也难以适应不断变化的工作要求,由此仿人机器人应运而生。近年来,仿人机器人的发展逐步成为机器人行业的焦点,而灵巧手作为仿人机器人系统的重要执行部件,其工作性能很大程度上直接影响了仿人机器人系统在复杂环境下执行各项任务的灵巧程度。自20世纪80年代起,国内外众多机构和高校便展开了灵巧手的研制工作并取得了一定成果。目前仿生机器人已经在许多行业得到了运用,但是还没有看到有将焊接机器人与仿生机器人进行结合的,因此人工焊接在很多特种焊接领域依旧不可或缺。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:提供了一种仿生学焊接机器人,解决了目前仿生机器人已经在许多行业得到了运用,但是还没有看到有将焊接机器人与仿生机器人进行结合的,因此人工焊接在很多特种焊接领域依旧不可或缺的问题。本专利技术采用的技术方案如下:一种仿生学焊接机器人,包括焊接枪头和通过手腕关节单元连接的连接部和连接臂,所述焊接枪头 ...
【技术保护点】
1.一种仿生学焊接机器人,包括焊接枪头(19)和通过手腕关节单元连接的连接部(1)和连接臂(10),其特征在于:所述焊接枪头(19)包括枪头座(20)、高频焊枪铜圈(21)、测距传感器(22)和控制器,所述高频焊枪铜圈设在所述枪头座上,且所述高频焊枪铜圈的下端向下伸出所述枪头座的下端面;所述测距传感器设在所述枪头座上,用于测量所述高频焊枪铜圈的下端面与焊接工作面的间距;所述控制器分别与所述高频焊枪铜圈与所述测距传感器相连;还包括对称设置在连接臂(10)上的电机一(9)和电机二(11),所述电机一(9)和电机二(11)分别通过连杆与连接部(1)连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿生学焊接机器人,包括焊接枪头(19)和通过手腕关节单元连接的连接部(1)和连接臂(10),其特征在于:所述焊接枪头(19)包括枪头座(20)、高频焊枪铜圈(21)、测距传感器(22)和控制器,所述高频焊枪铜圈设在所述枪头座上,且所述高频焊枪铜圈的下端向下伸出所述枪头座的下端面;所述测距传感器设在所述枪头座上,用于测量所述高频焊枪铜圈的下端面与焊接工作面的间距;所述控制器分别与所述高频焊枪铜圈与所述测距传感器相连;还包括对称设置在连接臂(10)上的电机一(9)和电机二(11),所述电机一(9)和电机二(11)分别通过连杆与连接部(1)连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手腕结构装置,其特征在于:还包括安装盒(23),所述安装盒(23)设在枪头座(20)上,所述测距传感器(22)设在安装盒(23)内。3.根据权利要求1所述的一种机械手腕结构装置,其特征在于:所述高频焊枪铜圈(21)的主视图构造成L字形,高频焊枪铜圈(21)的竖直肢位于枪头座(20)内,高频焊枪铜圈(21)的水平肢位于枪...
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