一种组合式平动型手爪夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种组合式平动型手爪夹持装置，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括电机、电机安装块、轴承、推块、螺杆、传感器板、第一连杆、多孔连杆、第二连杆等。电机安装块分别与电机、基座固定连接，轴承安装在连杆安装座上，电机连接有电机输出轴，电机输出轴与螺杆固定连接，螺杆与所述推块构成螺旋副；多孔连杆与所述第二连杆构成平行四边形机构，当电机输出轴转动时，推块将直线的带动所述平行四边形机构，实现手爪抓取部位平稳可靠的平行夹取物体。本实用新型专利技术夹持装置实现了通过更换不同结构形式的可换指端块来抓取不同形状的物体，手爪在投入使用时可通过调节连杆与多孔连杆联结时安装位置实现手爪抓取范围的调节。

A combined translational gripper clamping device

The utility model discloses a combined translational gripper clamping device, which comprises a driving mechanism and a grasping mechanism. The driving mechanism includes a motor, a motor mounting block, a bearing, a push block, a screw, a sensor plate, a first connecting rod, a porous connecting rod, a second connecting rod, etc. The motor mounting block is fixed with the motor and the base respectively, the bearing is fixed on the connecting rod mounting seat, the motor is connected with the motor output shaft, the motor output shaft is fixed with the screw, and the screw and the pushing block constitute a helical pair; the porous connecting rod and the second connecting rod constitute a parallelogram mechanism. When the motor output shaft rotates, the pushing block will drive the parallelogram mechanism in a straight line. It realizes the stable and reliable parallel clamping of the grasping part of the gripper. The clamping device of the utility model realizes grasping objects of different shapes by replacing replaceable finger end blocks of different structural forms. When the gripper is put into use, the grasping range of the gripper can be adjusted by adjusting the installation position when the connecting rod is connected with the porous connecting rod.

【技术实现步骤摘要】
一种组合式平动型手爪夹持装置
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种组合式平动型手爪夹持装置。
技术介绍
机器人一般都由操作系统、驱动系统和控制系统所组成。操作系统包括末端执行器以及腕部、臂部和机身等。末端执行器是直接执行工作的装置，它对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，因此对机器人末端执行器的研究有着重要的意义。目前，平动型手爪指端部位往往只有一种结构，只能适应一种固定形状的抓取对象，当遇到其他形状的抓取对象时，就得更换整个装置，另外往往抓取范围不可调节，不能够适应作业空间尺寸范围的限制和对不同尺寸范围进行可变的调节，此外对于一些形状复杂的对象还不能可靠地进行抓取，为此有必要对现有的平动型手爪进行改进，实现对不同对象的抓取，实现手爪的兼容性。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本技术提出了一种组合式平动型手爪夹持装置，其手爪具有抓取范围的调节能力，用户可根据自己的需要，进行调节，用于多种工作环境。其技术解决方案包括：一种组合式平动型手爪夹持装置，包括驱动机构和抓取机构，其特征在于:所述驱动机构包括电机、电机安装块、轴承、推块、螺杆、传感器板、第一连杆、多孔连杆、第二连杆，连杆安装座及基座，所述电机安装块分别与电机、基座固定连接，所述轴承安装在所述连杆安装座上，所述电机连接有电机输出轴，所述电机输出轴与所述螺杆固定连接，所述螺杆与所述推块构成螺旋副；所述多孔连杆与所述第二连杆构成平行四边形机构，当电机输出轴转动时，推块将直线的带动所述平行四边形机构，实现手爪抓取部位平稳可靠的平行夹取物体；所述的抓取机构包括手端块、双楔块和可换指端块，所述手端块与所述可换指端块通过所述双楔块连接，所述多孔连杆与第二连杆在长度方向一端通过第三固定销与手端块连接，另一端通过第一固定销连接在所述的连杆安装座上，所述的第一连杆两端分别与推块和多孔连杆连接。作为本技术的一个优选方案，所述的传感器板设置在所述连杆安装座上。作为本技术的另一个优选方案，所述的第一连杆两端通过所述第二固定销分别与推块和多孔连杆连接。本技术带来的有益技术效果为：与现有技术相比，本技术组合式平动型手爪夹持装置，实现了通过更换不同结构形式的可换指端块来抓取不同形状的物体，其次手爪在投入使用时可通过调节连杆与多孔连杆联结时安装位置实现手爪抓取范围的调节。此外，还采用螺旋传动的方法，使得手爪的抓取夹持物体时更加的可靠。附图说明下面结合附图对本技术做进一步说明：图1为本技术组合式平动型手爪夹持装置的结构示意图；图2为本技术组合式平动型手爪夹持装置的分解图；图中，1.紧固螺栓，2.第一固定销，3.第二固定销，4.第三固定销，5.手端块，6.双楔块，7.可换指端块，8.推块，9.螺杆，10.传感器板，11.第一连杆，12.多孔连杆，13.第二连杆，14.连杆安装座，15基座，16.电机，17.电机安装块，18.轴承。具体实施方式本技术提出了一种组合式平动型手爪夹持装置，为了使本技术的优点、技术方案更加清楚、明确，下面结合具体实施例对本技术做详细说明。结合图1和图2所示，本技术一种组合式平动型手爪夹持装置，包括紧固螺栓1、第一固定销(长固定销)2、第二固定销(短固定销)3、第三固定销(中固定销)4、手端块5、双楔块6、可换指端块7、推块8、螺杆9、传感器板10、第一连杆(小连杆)11、多孔连杆12、第二连杆(长连杆)13、连杆安装座14、基座15、电机16、电机安装块17、轴承18。电机16连接有电机输出轴，该电机输出轴直接与螺杆9固定连接，螺杆9与推块8构成螺旋副，当电机输出轴转动时，推块8将直线的带动由多孔连杆与长连杆构成的平行四边形机构，实现手爪抓取部位平稳可靠的平行夹取物体。其中，手爪抓取部位由可换指端块与手端块利用双楔块连接，在使用中只要通过更换不同结构形式的可换指端块，就可方便实现对不同形状物体的抓取。针对手爪工作空间可能出现限制情形，可通过调整小连杆与多孔连杆连接的安装位置，实现手爪抓取最大范围的调节，手爪抓取范围有一定调节能力，手爪的兼容性好。另外考虑到推块运动可能会出现被旋出的可能，在连杆安装上安装了传感器板10，用户可以安装位置传感器进行限位。此外，多孔连杆与长连杆在长度方向一端通过中固定销与手端块相连结，另一端通过长固定销连接在连杆安装座上，小连杆两端用短固定销分别与推块和多孔连杆连结；紧固螺栓将电机安装块与基座固定连接，也将基座与连杆安装座固定连接，也将电机与电机安装块固定连接，轴承安置在连杆安装座上。本技术组合式平动型手爪夹持装置的大体工作原理为：在实际工作中夹持装置其基座安装在工业机器人末端位置上；当其工作时，随着电机输出轴转动，螺杆上的推块借助平行四边形机构，将可靠平稳的带动抓取机构实现抓取或放开对象；此外，需要抓取不同形状物体时，只需更换手端块；当工作范围受限时，只需调整小连杆与多孔连杆安装位置。本技术组合式平动型手爪夹持装置主要解决机器人抓取不规则物体要整体更换手爪装置问题。本技术中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。尽管本文中较多的使用了诸如第一固定销、第二固定销、可换指端块等术语，但并不排除使用其它术语的可能性，本领域技术人员在本技术的启示下对这些术语所做的简单替换，均应在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合式平动型手爪夹持装置，包括驱动机构和抓取机构，其特征在于:所述驱动机构包括电机、电机安装块、轴承、推块、螺杆、传感器板、第一连杆、多孔连杆、第二连杆，连杆安装座及基座，所述电机安装块分别与电机、基座固定连接，所述轴承安装在所述连杆安装座上，所述电机连接有电机输出轴，所述电机输出轴与所述螺杆固定连接，所述螺杆与所述推块构成螺旋副；所述多孔连杆与所述第二连杆构成平行四边形机构，当电机输出轴转动时，推块将直线的带动所述平行四边形机构，实现手爪抓取部位平稳可靠的平行夹取物体；所述的抓取机构包括手端块、双楔块和可换指端块，所述手端块与所述可换指端块通过所述双楔块连接，所述多孔连杆与第二连杆在长度方向一端通过第三固定销与手端块连接，另一端通过第一固定销连接在所述的连杆安装座上，所述的第一连杆两端分别与推块和多孔连杆连接。

【技术特征摘要】
1.一种组合式平动型手爪夹持装置，包括驱动机构和抓取机构，其特征在于:所述驱动机构包括电机、电机安装块、轴承、推块、螺杆、传感器板、第一连杆、多孔连杆、第二连杆，连杆安装座及基座，所述电机安装块分别与电机、基座固定连接，所述轴承安装在所述连杆安装座上，所述电机连接有电机输出轴，所述电机输出轴与所述螺杆固定连接，所述螺杆与所述推块构成螺旋副；所述多孔连杆与所述第二连杆构成平行四边形机构，当电机输出轴转动时，推块将直线的带动所述平行四边形机构，实现手爪抓取部位平稳可靠的平行夹取物体；所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙树志，刘明，高敏，宋瑾瑾，蒋相广，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37