一种移动机器人及其原地倒车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人原地倒车方法及其装置，包括：接收第一驱动指令，依据第一驱动指令给移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制移动机器人向第二侧转动第一预设角度；接收回复驱动指令，依据回复驱动指令给底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。本发明专利技术通过令移动机器人旋转了一定的角度来进行脚轮扭转，使扭转过程更为平滑，从而减小驱动器的压力。本发明专利技术还公开了一种基于上述方法的移动机器人。

A Mobile Robot and Its Backing-in-Place Method and Device

The invention discloses a mobile robot in-situ reversing method and device, which includes: receiving the first driving instruction, giving a preset forward speed to the driving wheel on the first side of the chassis of the mobile robot according to the first driving instruction, controlling the mobile robot to rotate the first preset angle to the second side, receiving the reply driving instruction and giving the driving wheel on the first side of the chassis according to the reply driving instruction. The first preset retreat speed controls the mobile robot to return to a state where the casters are parallel to the left and right sides of the chassis. The invention makes the mobile robot rotate at a certain angle to rotate the caster to make the torsion process more smooth, thereby reducing the pressure of the driver. The invention also discloses a mobile robot based on the above method.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其原地倒车方法及装置
本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种移动机器人原地倒车方法及其装置。本专利技术还涉及一种移动机器人。
技术介绍
移动机器人底盘设计一般是采用驱动轮加上活动脚轮的方案。驱动轮受到驱动器的驱动，用于负责底盘的整体运动；但是由于底盘平衡需要，需要在底盘4角上加上脚轮来保持平衡，脚轮受到驱动轮的带动被动转动。当移动机器人在一条较窄的路径上前进时，脚轮呈现前进状态，此时若移动机器人需要倒车，由于路径很窄无法掉头，因此需要在车体不掉头的情况将脚轮扭转180度，这种状态下脚轮需要在极短路径上完成扭转(近乎于原地扭转180度)，若车体重量较重，脚轮扭转的力需要驱动轮产生，这将会导致驱动器电流达到满载，从而产生一系列安全隐患，甚至可能导致驱动器烧毁，还可能导致脚轮机械结构卡住等情况出现，安全性低。因此，如何提供一种安全性高的移动机器人及其原地倒车方法及装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种移动机器人原地倒车方法及其装置，通过令移动机器人旋转了一定的角度来进行脚轮扭转，使扭转过程更为平滑，从而减小驱动器的压力；本专利技术的另一目的是提供一种基于上述方法的移动机器人。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，包括：接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度之后，接收所述回复驱动指令之前，还包括：接收第二驱动指令，依据所述第二驱动指令给所述底盘第二侧的驱动轮一个第二预设后退速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度。优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：接收调度中心或手操器发送的倒车指令；依据所述倒车指令运行预设的倒车策略脚本，来依次生成所述第一驱动指令、所述第二驱动指令和所述回复驱动指令。优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：接收所述调度中心发送的第一指令后，依据所述第一指令生成所述第一驱动指令；接收所述调度中心发送的第二指令后，依据所述第一指令生成所述第二驱动指令；接收所述调度中心发送的回复指令后，依据所述第一指令生成所述回复驱动指令。优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：所述底盘第一侧的驱动轮按照所述预设前进速度前进时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度，若达到，生成第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：所述底盘第二侧的驱动轮按照所述第二预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，若达到，生成第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：所述底盘第一侧的驱动轮按照所述第一预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人是否回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态，若是，生成第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。优选地，所述倒车准备动作结束后，还包括：发送倒车准备完成的响应至发送所述倒车指令的调度中心或手操器内。优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：接收所述调度中心发送的第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：接收所述调度中心发送的第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：接收所述调度中心发送的第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。优选地，还包括：接收到所述第一停止指令时，若检测到所述移动机器人向第二侧转动的角度未达到所述第一预设角度，则发送第一旋转未完成的提示信息至所述调度中心；接收到所述第二停止指令时，若检测到所述移动机器人向第二侧转动的角度未达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，则发送第二旋转未完成的提示信息至所述调度中心；接收到所述第三停止指令时，若检测到所述移动机器人未回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态，则发送回复未完成的提示信息至所述调度中心。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种移动机器人原地倒车装置，应用于移动机器人，包括：第一驱动模块，用于接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；并触发回复模块；所述回复模块，用于接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种移动机器人，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如以上任一项所述的移动机器人原地倒车方法的步骤；底盘、设置于所述底盘四角上的四个脚轮；两个驱动轮，用于带动所述脚轮移动；驱动器，用于接收所述处理器发送的指令后驱动所述驱动轮动作。本专利技术提供了一种移动机器人原地倒车方法及其装置，首先给移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个前进速度，假设第一侧为右侧，第二侧为左侧，则此时移动机器人会以底盘左侧的驱动轮为圆心进行转动，即移动机器人会向左前方转动，由于初始脚轮是正直朝后的，此时受到右侧驱动轮带动的脚轮会向右摆动一定的角度，摆动完后，脚轮朝向右后方；之后，给移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个后退速度，即右侧驱动轮后退，移动机器人会向右后方转回正直朝前的状态，这个过程中由于右侧驱动轮后退，脚轮受到摩擦力的影响会朝向驱动轮运动的反方向移动，即朝向前侧方向转动，由于之前脚轮朝向右后侧，故该过程中脚轮会从右后侧向右前侧转动，直至正直朝前为止。因此，整个控制完成后，脚轮会从正直朝后变为正直朝前，从而完成180度转向，在此过程中移动机器人的旋转角度不需要很大，故本专利技术能够应用于路径很窄的情况。本专利技术通过令移动机器人旋转了一定的角度，来使整个转向过程分为两步进行，并延长了脚轮的扭转路径，相比直接完成180度扭转的方式，扭转过程更为平滑，尽可能减小了对驱动器的压力以及脚轮机械结构卡住等情况出现，安全性和可靠性更高。本专利技术还提供了一种基于上述方法的移动机器人，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种移动机器人原地倒车方法的过程的流程图；图2为移动机器人正直朝前时的示意图；图3为移动机器人左转第一预设角度后的示意图；图4为移动机器人在第一预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。2.根据权利要求1所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度之后，接收所述回复驱动指令之前，还包括：接收第二驱动指令，依据所述第二驱动指令给所述底盘第二侧的驱动轮一个第二预设后退速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度。3.根据权利要求2所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：接收调度中心或手操器发送的倒车指令；依据所述倒车指令运行预设的倒车策略脚本，来依次生成所述第一驱动指令、所述第二驱动指令和所述回复驱动指令。4.根据权利要求2所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：接收所述调度中心发送的第一指令后，依据所述第一指令生成所述第一驱动指令；接收所述调度中心发送的第二指令后，依据所述第一指令生成所述第二驱动指令；接收所述调度中心发送的回复指令后，依据所述第一指令生成所述回复驱动指令。5.根据权利要求3或4所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：所述底盘第一侧的驱动轮按照所述预设前进速度前进时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度，若达到，生成第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：所述底盘第二侧的驱动轮按照所述第二预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，若达到，生成第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：所述底盘第一侧的驱动轮按照所述第一预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇峰，黄衎澄，张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33