The invention provides an electric power steering device, which can realize manual steering even if the driver performs steering intervention during the automatic steering period, and at the same time realizes auxiliary control and steering angle control of \further ensuring the safety of the driver in emergency steering operation\. The electric power steering device of the present invention has a steering angle control unit for calculating the steering angle control current instruction value for steering angle control. The steering angle control unit has a position control unit, a steering intervention compensation unit and a steering angular speed control unit, in which the position control unit calculates the basic steering angular speed instruction value and seeks the steering intervention compensation unit. The steering angular velocity control unit calculates the steering angular control current command value based on the basic steering angular velocity command value, the compensating steering angular velocity command value and the actual steering angular velocity. The steering intervention compensation unit has a compensation gain unit for multiplying the steering intervention compensation gain with the steering torque, and the steering intervention compensation unit is transferred to the intervention compensation unit via the Compensation gain unit and compensation steering angular velocity command value based on steering torque; electric power steering device at least uses steering angle control current command value to calculate current command value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过基于电流指令值的电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，还使得能够进行自动转向。本专利技术尤其涉及一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置即使在自动转向期间中由驾驶员执行了转向介入(steeringintervention)，也是安全的，并且，还能够减轻给驾驶员带来的不协调感。
技术介绍
利用电动机的旋转力将转向辅助力(辅助扭矩)赋予给车辆的转向系统的电动助力转向装置(EPS)，将电动机的驱动力经由减速机构并通过诸如齿轮或皮带之类的传送机构作为转向辅助力施加到转向轴或齿条轴上。为了准确地产生辅助扭矩，这样的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，一般来说，通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(dutyratio)来进行电动机外加电压的调整。参照图1对电动助力转向装置的一般结构进行说明。如图1所示，转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过用来构成减速机构的减速...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：具备至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元，所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元，所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值，所述转向介入补偿单元根据转向扭矩来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值，所述转向角速度控制单元基于转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值，其中，所述转...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.06 JP 2016-113068;2016.12.22 JP 2016-248971.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：具备至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元，所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元，所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值，所述转向介入补偿单元根据转向扭矩来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值，所述转向角速度控制单元基于转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值，其中，所述转向角速度指令值是通过所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出的，所述转向介入补偿单元具备“用于使转向介入补偿增益与所述转向扭矩相乘”的补偿增益单元，所述转向介入补偿单元经由所述补偿增益单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值，所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述转向角控制单元还具备滤波器单元，所述滤波器单元通过使用FF滤波器，来将所述转向角速度指令值变换成扩展转向角速度指令值，所述转向角速度控制单元基于所述扩展转向角速度指令值以及所述实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值。3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述位置控制单元具备比例增益单元，所述比例增益单元通过比例增益与“所述转向角指令值与所述实际转向角之间的偏差”相乘，来计算出所述基本转向角速度指令值。4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述位置控制单元具备参考模型单元、比例增益单元和滤波器单元，所述参考模型单元通过使用参考模型，来将所述转向角指令值变换成目...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。