获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术提供一种获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统，其中的方法包括如下步骤：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据；获取驾驶员的实时反应时间；根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离。通过上述方法，在获得预警距离时，充分考虑驾驶员的反应时间以及车辆与障碍物之间的相对速度数据，当驾驶员反应时间不同、车辆与障碍物之间的相对速度不同时，得到的预警距离能够进行适应性调整，从而令得到的预警距离与实际情形更加相符。

A Method, Storage Media and System for Acquiring Adaptive Anti-collision Early Warning Distance

The invention provides a method, a storage medium and a system for acquiring an adaptive anti-collision warning distance. The method comprises the following steps: acquiring the vehicle speed and the relative speed data between the vehicle and the obstacle; acquiring the real-time reaction time of the driver; and obtaining the warning distance according to the vehicle speed, the relative speed data and the real-time reaction time. \u3002 Through the above methods, when obtaining the early warning distance, the driver's reaction time and the relative speed data between vehicle and obstacle are fully considered. When the driver's reaction time is different and the relative speed between vehicle and obstacle is different, the early warning distance obtained can be adjusted adaptively, so that the early warning distance obtained is more consistent with the actual situation.

【技术实现步骤摘要】
获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统
本专利技术涉及汽车自动控制
，具体地涉及一种获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统。
技术介绍
近年来，先进汽车驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystems，ADAS)在汽车安全领域内取得了很大的成功，降低了驾驶员的劳动强度，提高了行驶安全性和舒适性。ADAS所具备的一项重要功能是防碰撞预警功能，也即当车辆与某一障碍物之间的距离小于一定值时能够及时的提醒驾驶员，以使驾驶员及时反应避免碰撞的发生。目前的防碰撞预警方法中针对相同车辆行驶速度下都是采用固定的预警距离。但是对于不同的驾驶员来说，其驾驶过程中的驾驶状态会有所不同，相应的驾驶员反应时间也会有所不同。例如当驾驶员驾车时间较长时可能会由于疲劳导致其反应时间延长，而同一驾驶员在驾车时间较短时其反应时间可能就会缩短；又例如，车辆与障碍物之间的距离相同时，不同驾驶员的反应时间也是不同的。因此当车辆与障碍物之间的距离在一定范围内时，同一驾驶员的不同状态或不同驾驶员的反应时间是不同的。而采用现有的防碰撞预警方案，无论什么情况下都是采用相同的预警距离，会导致碰撞预警发出的时机比实际情况相比过早或过晚，驾驶员可能会认为系统误警或者对系统产生不信任感，尤其在预警时间过晚时，可能失去预警的效果导致碰撞的发生。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中预警方法无法适应不同驾驶员的不同状态导致的预警过早或预警过晚的问题，进而提供一种获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统。为此，本专利技术提供一种获取自适应防碰撞预警距离的方法，包括如下步骤：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据；获取驾驶员的实时反应时间；根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据的步骤中：若所述障碍物为静态物体，则以所述车辆行驶速度作为所述相对速度数据。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据的步骤中：若所述障碍物为动态物体，则获取所述动态物体的移动速度和物体减速度；根据所述车辆行驶速度获取车辆减速度；根据所述动态物体的移动速度、物体减速度、车辆行驶速度和车辆减速度得到所述相对速度数据。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，通过如下方式得到所述相对速度数据Vw：其中，vego表示所述车辆行驶速度，vlead表示所述移动物体的移动速度，aego表示所述车辆减速度，alead表示所述移动物体的移动减速度。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离的步骤中，通过如下方式得到所述预警距离：dw＝vego×te+Vw其中，te表示所述实时反应时间。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，获取驾驶员的实时反应时间的步骤包括：实时获取驾驶员的脑电信息，根据所述脑电信息得到驾驶员的第一反应时间；获取驾驶员的驾驶风格，根据所述驾驶风格确定驾驶员的第二反应时间；所述驾驶风格包括激进型、适中型和保守型，所述激进型对应的第二反应时间大于所述适中型对应的第二反应时间，所述适中型对应的第二反应时间大于所述保守型对应的第二反应时间；根据所述第一反应时间与所述第二反应时间得到所述实时反应时间。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，根据所述第一反应时间与所述第二反应时间得到所述实时反应时间的步骤中，通过如下方式得到所述实时反应时间te：te＝α*tf+L其中，α为反应时间修正系数，tf为第一反应时间，L为第二反应时间；当0≤tf≤1.6时，α取1；当1.6≤tf≤2.0时，取α＝1.2。可选地，上述的获取自适应防碰撞预警距离的方法中，还包括如下步骤：当tf≥2.0时，启动车辆的自动驾驶功能，控制车辆减速并靠路边停车。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有供计算机读取的程序指令，所述计算机读取所述程序指令后执行以上任一项所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法。本专利技术还提供一种获取自适应防碰撞预警距离的系统，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行以上任一项所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法。本专利技术提供的以上任一技术方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本专利技术提供的获取自适应防碰撞预警距离的方法、存储介质及系统，其中的方法包括如下步骤：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据；获取驾驶员的实时反应时间；根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离。通过上述方法，在获得预警距离时，充分考虑驾驶员的反应时间以及车辆与障碍物之间的相对速度数据，当驾驶员反应时间不同、车辆与障碍物之间的相对速度不同时，得到的预警距离能够进行适应性调整，从而令得到的预警距离与实际情形更加相符。附图说明图1为本专利技术一个实施例所述获取自适应防碰撞预警距离的方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述获取驾驶员的实际反应时间的方法流程图；图3为本专利技术一个实施例所述获取自适应防碰撞预警距离的系统的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合附图进一步说明本专利技术实施例。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1本实施例提供一种获取自适应防碰撞预警距离的方法，可应用于汽车的中控系统中，如图1所示，包括如下步骤：S101：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据。在车辆车身周边会安装雷达探测器、在车顶也可以安装360度全方位摄像头，利用这些装置能够对车辆所处环境中的障碍物进行检测，并且能够得到障碍物的类型，如其为运动或静止的物体，当运动时其运动速度是多大等。车辆的整车控制器能够通过在车上设置的速度检测传感器、导航仪器等设备获得车辆本身的行驶速度。相对速度数据能够根据相邻检测周期检测到的数据进行计算得到，例如第一周期内能够得到车辆与障碍物间的距离，第二周期内得到的车辆与障碍物间的距离发生了变化，距离变化结合两个周期间的时间间隔，就能得到相对速度数据。例如，若所述障碍物为静态物体，则以所述车辆行驶速度作为所述相对速度数据。若所述障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据；获取驾驶员的实时反应时间；根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离。

【技术特征摘要】
1.一种获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据；获取驾驶员的实时反应时间；根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离。2.根据权利要求1所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据的步骤中：若所述障碍物为静态物体，则以所述车辆行驶速度作为所述相对速度数据。3.根据权利要求1所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，获取车辆行驶速度以及车辆与障碍物之间的相对速度数据的步骤中：若所述障碍物为动态物体，则获取所述动态物体的移动速度和物体减速度；根据所述车辆行驶速度获取车辆减速度；根据所述动态物体的移动速度、物体减速度、车辆行驶速度和车辆减速度得到所述相对速度数据。4.根据权利要求3所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，通过如下方式得到所述相对速度数据Vw：其中，vego表示所述车辆行驶速度，vlead表示所述移动物体的移动速度，aego表示所述车辆减速度，alead表示所述移动物体的移动减速度。5.根据权利要求4所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶速度、所述相对速度数据和所述实时反应时间得到预警距离的步骤中，通过如下方式得到所述预警距离：dw＝vego×te+Vw其中，te表示所述实时反应时间。6.根据权利要求1-5任一项所述的获取自适应防碰撞预警距离的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宏宇，张驰，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22