用于机器人的基于情感的人机交互方法及装置制造方法及图纸

一种用于机器人的基于情感的人机交互方法及装置，其中，该方法包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；当前情感温度值确定步骤，根据所述当前时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值；反馈信息生成步骤，根据机器人记忆库中各个交互元素的情感温度值，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。相较于现有的人机交互方法，本方法能够很好地体现机器人与环境或是与用户进行交互时自身情感的发展状态，从而使得机器人在人机交互过程中表现得更加接近于人类。

Emotion-based human-computer interaction methods and devices for robots

An emotion-based human-computer interaction method and device for robots is presented. The method includes: interactive element extraction steps, acquisition of multi-modal interaction information in the current interaction process, analysis of the multi-modal interaction information to extract the current interaction time and current interaction elements; determination steps of the current emotional temperature value, according to the current time and current intersection. Mutual elements are used to generate the current emotional temperature values of each interactive element in the robot memory library. The steps of feedback information generation are based on the emotional temperature values of each interactive element in the robot memory library, and combined with the current interactive elements, the corresponding multi-modal feedback information is generated and output. Compared with the existing human-computer interaction methods, this method can well reflect the emotional development state of the robot when it interacts with the environment or with the user, thus making the robot more similar to human beings in the process of human-computer interaction.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的基于情感的人机交互方法及装置
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种用于机器人的基于情感的人机交互方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。而人们对于机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有拟人问答、自主性及与其它机器人进行交互的智能机器人，人机交互也就成为决定智能机器人发展的重要因素。为了提高机器人的智能化水平以及类人度，现有机器人技术往往会给机器人赋予一定的情感，然而如果使得机器人的情感状态能够更加贴近人类是亟需解决的问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种用于机器人的基于情感的人机交互方法，其包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；当前情感温度值确定步骤，根据所述当前时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值；反馈信息生成步骤，根据机器人记忆库中各个交互元素的情感温度值，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。根据本专利技术的一个实施例，在所述当前情感温度值确定步骤中，利用机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值替换机器人记忆库中对应的存储情感温度值，实现对所述机器人记忆库的更新。根据本专利技术的一个实施例，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。根据本专利技术的一个实施例，在所述当前情感温度值确定步骤中，判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值，生成所述当前交互元素的当前情感温度值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则将所述当前交互元素的初始情感温度值确定为当前情感温度值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积与该存储情感温度值的和，确定所述当前交互元素的当前情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，在所述当前情感温度值确定步骤中，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积计算该交互元素的当前情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，在所述交互元素提取步骤中，通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。本专利技术还提供了一种用于机器人的基于情感的人机交互装置，其包括：交互元素提取模块，其用于获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；当前情感温度值确定模块，其用于根据所述当前时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值；反馈信息生成模块，其用于根据机器人记忆库中各个交互元素的情感温度值，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。根据本专利技术的一个实施例，所述当前情感温度值确定模块还配置为利用机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值替换机器人记忆库中对应的存储情感温度值，实现对所述机器人记忆库的更新。根据本专利技术的一个实施例，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。根据本专利技术的一个实施例，所述当前情感温度值确定模块配置为判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，所述当前情感温度值确定模块则配置为根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值，生成所述当前交互元素的当前情感温度值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，所述当前情感温度值确定模块则配置为将所述当前交互元素的初始情感温度值确定为当前情感温度值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，所述当前情感温度值确定模块则配置为根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积与该存储情感温度值的和，确定所述当前交互元素的当前情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，所述当前情感温度值确定模块则配置为根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，所述当前情感温度值确定模块则配置为根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积计算该交互元素的当前情感温度值。根据本专利技术的一个实施例，所述交互元素提取模块配置为通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。本专利技术所提供的用于机器人的基于情感的人机交互方法能够根据提取出的当前交互时间以及当前交互元素来生成当前交互过程中机器人记忆库中各个交互元素的情感温度值(即当前情感温度值)，并根据各个交互元素的当前情感温度值来生成相应的多模态反馈信息。相较于现有的人机交互方法，本实施例所提供的方法能够很好地体现机器人与环境或是与用户进行交互时自身情感的发展状态，从而使得机器人在人机交互过程中表现得更加接近于人类。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其它优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的人机交互场景示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的用于机器人的基于情感的人机交互方法的实现流程示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的用于机器人的基于情感的人机交互方法的实现流程示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的用于机器人的基于情感的人机交互方法的实现流程示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的基于情感的人机交互方法，其特征在于，包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；当前情感温度值确定步骤，根据所述当前时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值；反馈信息生成步骤，根据机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的基于情感的人机交互方法，其特征在于，包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；当前情感温度值确定步骤，根据所述当前时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值；反馈信息生成步骤，根据机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前情感温度值确定步骤中，利用机器人记忆库中各个交互元素的当前情感温度值替换机器人记忆库中对应的存储情感温度值，实现对所述机器人记忆库的更新。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述当前情感温度值确定步骤中，判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值，生成所述当前交互元素的当前情感温度值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则将所述当前交互元素的初始情感温度值确定为当前情感温度值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积与该存储情感温度值的和，确定所述当前交互元素的当前情感温度值。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始情感温度值。7.如权利要求4～6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述当前情感温度值确定步骤中，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的情感温度衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储情感温度值和所述情感温度衰减系数的乘积计算该交互元素的当前情感温度值。8.如权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述交互元素提取步骤中，通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。9.一种用于机器人的基于情感的人机交互装置，其特征在于，包括：交互元素提取模块，其用于获...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晨，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11